索爾：為炎１中三武聖化身的人型封印，經雷特王的收養後，現為羅特帝亞的大王子，是個頗富個人魅力的天生領導者。但卻對接掌羅特帝亞一職興趣缺缺。有過人的膽識，個性較易衝動且極具自信，為了對悠妮的承諾而毅然決定前往從未到過的馬拉大陸。
悠妮：索爾於羅特帝亞王城後山所救的神秘少女，真實身份為黃金城兩大控製中樞之一的人造人。在自身記憶體損壞而忘卻自己身份的情形下，下意識脫口要求索爾帶她回家，也因此得以揭開神秘的黃金城之謎。是個美麗溫柔卻相當堅毅與勇敢的女孩。
亞雷斯：炎龍騎士團１中巴拉多將軍之子，為年齡相仿的索爾從小的玩伴及好友。雖然繼承了父親身為騎士的豪放性格，但為人處世與個性卻比索爾要來得冷靜謹慎，由於索爾頗能接受其建議，因此多少約束了索爾隨心所欲的個性，是個令人可以充分信賴的好夥伴。
蓋亞：隨侍在悠妮身邊的忠實機械人，也是未知文明高度科技的象征。是個由高硬度裝甲配備與機械管路所構成的生化機械人，兼顧的身軀與戰鬥手臂使它成為強有力的戰士。它的控製中樞能夠接受悠妮的命令，且始終執行保護主人悠妮這唯一的命令。
哈瓦特：哈諾的父親，是個熱血又充滿正義感的戰士。對兒子哈諾的期望非常高，但對自己的要求亦不馬虎，因此即使年紀不小，其累積的戰鬥經驗也使他有令人刮目相看的武藝。生**好冒險旅行，其熱忱的個性就連不太與外人打交道的精靈族也是其好友。
哈諾：年紀比索爾略輕的小夥子，和父親哈瓦特居住於達拉尼亞旁的一座小海島上。由於幫助索爾一行人打退海盜而結識加入。個性老實誠懇，體格結實且力氣不小，因此習慣持用重型斧類武器。雖然身手不夠敏捷，但相對地本身防禦能力相當強。