今年六月，馬援以唐經的四千山地兵為前鋒，襲奪了武都郡。皇帝便改任他為武都太守，在武都籌劃進兵漢中。
隴西郡則由向義侯王遵為太守，以牛邯為護羌校尉，兩個人都曾是隗囂的手下，對隴西事務十分熟悉。
皇帝的任命體現了一個字：“穩”。他需要隴西穩定，希望地方官能鎮得住羌人，讓隴西成為馬援南進穩定的大後方。
劉茂和孫易在長安策劃通過棧道穿越秦嶺突襲漢中的計劃，正要開始實施，進攻大散關的公孫述成家軍卻因為西城發生叛亂而突然退兵，叛亂來得急去得快，不到半個月便告平定。
沒有大散關牽製成家軍主力，突襲的計劃被暫時擱置，劉茂便重新修改了戰略，在武都、大散關、武關和京兆三地同時準備，等待時機發動。
今年秋天，關中大豐收，屯田所得大大充實了郡縣的糧倉，民間糧食也很充足，前兩年遍地饑民的現象徹底不見了，關中人人皆有飯吃，百姓全無凍餒之優。
在這種有利的條件下，在長安監國的劉恭和負責軍事的劉茂兄弟兩個商量，在秋收後，從武都、大散關和武關同時出兵，進攻漢中。這個計劃快馬報給了正在北征的小皇帝，皇帝當即批準。
皇帝以伏波大將軍馬援總督各路兵馬，負責平定成家公孫述。
當年九月，馬援率先出動，率軍兩萬，從武都出兵，經隴南道南下；同時衛尉諸葛稚率軍兩萬出大散關，經陳倉故道，向漢中挺進。
馬援麾下大多是精心選練的山地兵，攜帶軍糧主要為山餅，倍道間行，突然出現在漢中，襲奪了漢中西部重鎮褒中和沔陽，得到在漢中立足的落腳點。
南鄭是漢中西部的中心，駐有重兵，褒中和沔陽兩座城是南鄭的西北部屏障，也是漢中通往關中的橋頭堡，地理位置十分重要。成家在漢中的大將趙匡沒想到馬援軍行動如此迅速，剛得到消息，馬援的兵馬已到，成家軍被打了個措手不及，連丟兩城。