建興九年春二月，孔明又出兵北伐魏國。這時是魏國太和五年，曹真病逝，皇帝曹睿就派司馬懿統領大軍，張郃為先鋒，奔赴天水郡上邽城，迎戰諸葛亮。到了上邽，司馬懿吩咐諸將說：“我們留一部兵守上邽。孔明遠來，糧食運輸困難，一定會割上邽附近的小麥，來補充軍糧。我和郭淮在附近巡行，以防備蜀軍割麥子。”郭淮領命，於是和司馬懿一起出城巡行。
卻說孔明到了祁山，紮下營屯，對諸將說：“現在營中糧食不足，我多次派人催李嚴運糧來，結果都沒送到。現在隴西各地麥子熟了，可以暗中派兵割麥子。”於是留王平、張嶷、吳班、吳懿四將守祁山打營，自己帶著薑維、魏延等諸將，北上不遠到鹵城，駐紮在城內，準備割麥子。忽然探馬來報：“司馬懿帶兵，在鹵城以北紮營。”孔明驚說：“司馬懿預料到我來割麥子了。”於是叫軍士推出三輛四輪車來，車子都做得一模一樣，是之前在漢中就做好了的。
孔明叫薑維帶著一輛四輪車，引一千軍兵保護車子，五百軍兵敲鼓，去北麵埋伏。馬岱、魏延分在左右，也各自帶一千軍兵保護車子，還有五百軍兵用於敲鼓。每一輛車子，用二十四個人在左右推車，都穿著黑衣服，披發仗劍，手舉七星旙，在左右推車。三人領命而去。孔明又叫其餘三萬軍兵，準備好割麥子的鐮刀。
然後孔明坐上自己的四輪車，旁邊二十四個精壯士兵，穿著黑衣服，披發仗劍，簇擁在四輪車兩旁。關興手舉七星幡，走在車前。然後朝司馬懿的營寨去了。探哨一看，連忙報給司馬懿。司馬懿一看，見孔明簪冠鶴氅，手搖羽扇，端坐在四輪車上，左右二十四個人披發仗劍，隱隱好像天神一般。司馬懿說：“這個又是孔明在作怪。”於是發出兩千軍兵，去捉孔明。