劉仁軌是個牛人。
可以說，在大唐經曆了兩朝的牛人。
也是大唐唯一打的小本子哭爹喊娘的狠人。
這家夥的戰績，可以說僅次於王玄策。
百濟王扶餘豐猜疑鬼室福信爭權，將其殺死。他又聞唐軍驟至，急遣使者到倭國、高句麗求援。
龍朔三年，倭國將領毛野稚子等率二萬七千人攻新羅，朝廷令右威衛將軍孫仁師率軍渡過渤海到來，與劉仁軌等會師。唐軍士氣因而大振。
這時，眾將討論進攻目標，都極力勸說劉仁軌：“加林城是水陸交通要道，何不首先攻打它？”
劉仁軌堅決反對：“加林城地勢險阻守衛堅固，進攻就會大量傷亡，守衛也會曠日持久。周留城，是敵巢，敵軍頭目都集聚在那裏。如果攻克周留城，其餘各城自然就好奪取了。”
按照唐軍部屬，孫仁師、劉仁願及新羅國王金法敏於是率領陸軍進發，劉仁軌則與杜爽、扶餘隆率水軍沿著熊津、白江進軍，與陸軍會合。劉仁軌在白江口遇上了倭軍，唐軍四戰皆捷，焚燒倭國戰船四百艘，一時間“煙焰漲天，海水皆赤”，倭軍大敗。
扶餘豐脫身逃走，所佩寶劍被繳獲。百濟王子扶餘忠勝、扶餘忠誌率領自己的兵眾及倭軍、耽羅國使投降，隻有主帥遲受信占據的任存城還未被攻克。
當初，蘇定方滅亡百濟，主將沙吒相如、黑齒常之糾集潰卒，憑借險要地勢接應鬼室福信。白江口之戰後，二人投降唐軍。
劉仁軌展示誠意，讓他們攻取任存城來證明自己的真誠，又為其補充軍械、糧草。
孫仁師認為此舉可能會招致他們反叛，劉仁軌卻堅持：“我觀察沙吒相如、黑齒常之真誠並有謀略，乘機立功，還懷疑什麽？”
沙吒相如等最終攻克了任存城，遲受信獨自逃往高句麗，百濟的殘餘勢力被全部消滅。孫仁師等人班師回朝，朝廷令劉仁軌率軍留鎮百濟。