公元557年，宇文泰之子孝閔帝宇文覺受禪登基，建立北周政權後，楊忠入朝擔任小宗伯。
北齊軍隊侵犯北周東部邊境時，楊忠出兵鎮守蒲阪。
公元558年二月，北齊北豫州刺史司馬消難請求投降北周。
三月，楊忠奉命與達奚武率領五千騎兵前往迎接司馬消難來投降。
他們從小路馳入北齊境內五百裏，前後三次派遣使者與司馬消難聯絡，都沒有聯絡上。
這一切，不免讓人產生懷疑。
軍隊到了離北豫州虎牢城三十裏的地方，達奚武懷疑情況有異變，想返回。
楊忠堅定地說：“我們隻有前進赴死的責任，沒有後退求生的道理！”於是獨自帶領一千騎兵連夜趕到城下。
虎牢城四麵極為高陡，猶如絕壁，隻聽得城中傳來一陣陣巡夜人敲木梆的聲音。
達奚武聽見聲音，怕敵人進攻，當下忙指揮數百騎兵向西退去。
楊忠卻指揮剩下的騎兵原地不動，沒有畏懼。
他一直等城門打開，確認司馬消難是真投降後，這才急忙飛馳通知達奚武前來。
北齊鎮守城池的將領伏敬遠見司馬消難投降，忙指揮甲士兩千人，據守東城，然後點燃烽火，嚴加警戒。
達奚武感到害怕，不想保住城池，當下大肆虜掠財物，讓司馬消難和他的部屬先回西魏，楊忠則帶三千騎兵殿後。
楊忠帶領軍隊，行抵洛水南岸時，將士們都解下馬鞍躺在地上休息。
這是，齊軍追趕過來，到達洛水北岸。
楊忠對將士們說：“你們隻管飽吃一頓，現在我們處於必死之地，敵軍怕我們與之拚命，一定不敢渡河來追！”
將士們聽了楊忠的話，當下吃完後，齊齊瞪大著齊軍的進攻。
齊軍準備渡河攻擊，可是，看到楊忠指揮的騎兵要迎戰的樣子，當下不敢逼近。
楊忠於是慢慢地引領軍隊平安返回。