那麽，馬鐙是什麽時間出現的？這是一個令無數中、西方學者研究了很久，卻沒有形成定論的問題。
在中國境內，迄今為止發現的實物雙馬鐙，最早的是遼寧北票西官營子出土的十六國時期北燕馮素弗墓的三角形鎏金銅裹木質馬鐙，時間是公元四世紀初；另一件是南京象山東晉琅琊王氏墓葬群七號墓中出土的一件裝備雙鐙的陶馬，時間是東晉永昌元年（322年）或稍後。
這兩件證明雙馬鐙存在的文物，雖然地域一南一北相隔很遠，年代卻非常接近。這表明雙馬鐙在公元四世紀初，在中國境內已經廣泛使用，而且馬鐙的形態已經趨於成熟。
另外，根據史書關於騎兵作戰的一些記載，比如項羽使用騎兵衝突敵陣、漢武帝時期騎兵作為主戰兵種大規模投入戰鬥等等，許多人推測馬鞍和馬鐙就是在漢代出現的。即使沒有出現後世的金屬雙馬鐙，起碼出現了類似的替代品——比如采用繩帶或木板作為馬鐙。
這不隻是人們的推測，西方一本的書籍記載，“上帝之鞭”阿提拉率領的匈奴騎兵，裝備有歐洲人從來沒有見過的馬鐙。不過是在馬鞍上係上繃帶、皮帶或者用一種亞麻織成的腿帶，讓腳有個可以踩踏的地方。
由此可見，早期的騎兵的確采用過繩帶或者木板一類的材料作為馬鐙，而這些材料很容易腐爛，不可能有實物保存下來。至於金屬，在當時是非常昂貴的東西，如果用來大量製作馬鐙，那實在是太奢侈了。
關於馬鐙的記載最早出現在西方，並不奇怪，因為我們的古人尤其是知識分子，重道德文章而輕實用技術，一向不重視類似的奇技**巧。木牛、流馬如果不是諸葛亮而是一般人發明，想要在《三國誌》中留下一筆，基本就是白日做夢。
綜合以上幾點，就能合理地解釋為什麽公元四世紀初中國境內的馬鐙已經成熟且廣泛使用，卻沒有此前的實物馬鐙保存下來。