唐貞觀六年，有人向李世民告魏征的狀，說他拉幫結派，重用親屬，圖謀不軌。李世民當即派禦史大夫溫彥博調查這件事情。
經過調查，查無實據，溫彥博就向李世民匯報說：“魏征雖然為人們所稱頌，用人無私，處事公道，但也有許多小毛病，需要他自我檢討。”李世民聽完之後，就讓溫彥博轉告魏征說：“你給我提意見，前後提了幾百條意見，而你自己卻是大錯不犯，小錯不斷，怎麽能因為一些小事情，損壞自己的好形象呢？自今以後，你要嚴格要求自己，不要太放肆。”
過了幾天，李世民對魏征說：“這幾天，你在外邊又聽說什麽不好的事了嗎？”
魏征回答道：“前天，你讓溫彥博宣詔，說我不要太放肆，我因為什麽事放肆了呢？這句話說得大錯特錯，毫無道理。我聽說君臣同氣，義均一體。卻從來沒有聽說不注重辦事公道卻要注意別人說話方式恰不恰當，隻重形式，不重內容。如果君臣上下，都按這種方式辦事，國家是興旺發達，還是喪權辱國，或許還說不清楚。”
李世民馬上滿臉堆笑地說：“前天說了這麽幾句話，現在已經後悔了，實在有些對不起。魏公可不要把它記在心上，看見我犯錯誤，心懷隱避，不再指正。”
魏征馬上拜謝說：“我以身許國，行得直，走得正，一定不會有什麽辜負他人的事，但願陛下使大臣成為良臣，不要使大臣成為忠臣。”
李世民說：“忠臣和良臣有什麽區別嗎？”
魏征說：“良臣能使自己身獲美名，君獲顯號，子孫傳承萬代，福祿萬壽無疆。忠臣卻既保護不了自己，又保護不了君主，自己身受誅夷，君主身陷大惡，國家小家一同淪喪，他卻落了個忠臣的虛名。從兩者的結果來看，差別太大了。”
李世民說：“咱們君臣二人，你不要違背你的諾言，我一定不忘社稷大計。”又賞賜魏征絹二百匹。