受《三國演義》影響，魯肅給我們的印象就是典型的老好人，而且膽小怕事，在赤壁之戰中就是諸葛亮的應聲蟲、跟屁蟲，在單刀赴會裏是關雲長的陪襯。事實上，曆史上的魯肅是一個有氣概、有雄才的人物。
魯肅幼年不幸，出生不久父親就去世了，靠著祖母撫養長大，但魯肅的家底很厚，是那種地方大家族的公子。青少年時期的魯肅，心懷開闊，善於思考，具備一定的政治眼光。早在董卓之亂前，他就看到東漢帝國內部蘊藏著嚴重的危機，預感天下將要大亂。為了在變亂中能夠有所作為，魯肅努力習武，他的劍法和騎術都很出色。他不再花精力去治理家業，卻把許多土地賣掉，用這些錢財賑濟宗族鄉親和結交一些誌同道合的朋友。逐漸地，魯肅在家鄉有了較大的威望和號召力。他招募不少青壯年作為部曲家兵，並常常以射獵的名義，到離東城不遠的南山講武習兵，訓練他們的戰鬥能力。
魯肅和周瑜的相識，是從周瑜向他借糧開始的。漢末軍閥混戰時期，農業生產遭到很大的破壞，糧食緊張成為十分突出的問題。靠和平方式向別人借糧一般很難達到目的。但魯肅對於周瑜的告貸，卻毫不猶豫。他將自己儲糧的一半——整整三千斛大米，全數送給周瑜。魯肅的慷慨相助，使周瑜非常感動。通過接觸，他了解到魯肅是個了不起的人才，遂與魯肅結成摯友。後來，他們這種親密的關係從未間斷過。
此時的周瑜和魯肅尚在袁術治下，周瑜勸說魯肅和他一起脫離袁術，改投孫策，魯肅欣然同意。為便於行動，他必須把部屬撤離東城，南就居巢。出發時，魯肅命令老弱婦孺走在前麵。他親率部分強壯的男子負責斷後。按照漢代的法律，國家編戶沒有自由遷徙的權力，魯肅南下的行動是違法的。州裏負責巡邏的騎兵聞訊後，追趕上來阻止他們。魯肅一麵讓前麵的人放慢速度，一麵命令其他的人做好戰鬥準備。魯肅告誡追騎說，現在是亂世，群雄角逐，朝廷軟弱無力，有功者不會受獎，有過失的也沒人懲辦。你們為什麽要苦逼我們？說完之後，魯肅在路旁樹起一麵盾牌，一箭即將盾牌射穿。追騎們覺得魯肅的話有道理，又害怕動起手來，未必是魯肅的對手，於是便退走了。當年，魯肅隨從周瑜到達江東，定居在曲阿。