長期以來，因為《三國演義》的關係，提到魏延這個名字，多數人的直接反應就是——一個後腦勺長著反骨、因為謀反而被諸葛亮遺計誅殺的人物。他的下場似乎罪有應得。但現在看來，魏延似乎挺冤的。
魏延是蜀國的一員重將，有人說他的軍事才能不輸關羽，尤其是在後三國時代，魏延的表現更是出類拔萃。依據史料來看，魏延的武藝的確在關羽之下，但在謀略上，應該是勝關羽一籌的。
魏延早期出身和履曆不詳。《三國誌·魏延傳》說他是“義陽人也，以部曲隨先主入蜀”。所謂“部曲”，是漢代軍隊中三級編製的名稱。到了東漢末年，軍閥采取“部曲”這種軍事建製來組織自己的軍隊，部曲其實就是他們的私人武裝。魏延以部曲身份隨劉備入川，是劉備軍中的嫡係，不是降將。《三國演義》中，說魏延原本是劉表部將，殺蔡瑁後投韓玄，又殺韓玄獻長沙於劉備，諸葛亮斥其弑主不忠不義、頭生反骨日後必反雲雲，完全是小說情節的需要。
劉備入川時，魏延因數有戰功被任命為牙門將軍。建安二十四年，劉備於沔陽自稱漢中王，並定治所於成都，於是當留大將以鎮漢中，當時大多數人的意見都認為張飛應當擔任漢中太守，張飛也覺得這個位置非自己莫屬，但是劉備卻意外地提拔魏延為漢中都督、漢中太守，並將魏延從牙門將軍升為鎮遠將軍。全軍上下聽聞此事一片震驚，多有議論。劉備也學他老祖宗劉邦為韓信立威那般，替魏延撐場麵。一日，劉備大會群臣，問魏延：“現在我把重任交給你了，你有什麽想法？”魏延雄聲答道：“如果曹操舉傾國之力前來，我請求為大王擋住他，如果是一偏將率十萬大軍前來，我請求為大王吞並了他。”劉備聽後感到十分滿意，群臣也為魏延這番話而稱讚其雄豪。