孔子曰：“益者三友，損者三友。友直，友諒，友多聞，益矣。友便辟，友善柔，友便佞，損矣。”
——《論語·季氏》
孔子說：“對自己有益的朋友有三種，對自己有害的朋友也有三種。同正直的人交友，同守信用的人交友，同見多識廣的人交友，對自己有益。同諂媚的人交友，同當麵奉承背後使壞的人交友，同花言巧語的人交友，對自己有害。”鮑叔牙在年輕的時候與管仲有很深的交往，彼此之間結下了深厚的友情。兩人一起去做買賣，管仲常常會分得大部分的利潤。因為管仲的家庭條件不好，所以鮑叔牙認為這是應該的。
有一次，管仲為鮑叔牙做了一件事情，反而讓鮑叔牙陷入了窘境，可是鮑叔牙並沒有怨恨管仲。
他們在年輕的時候曾經秘密約定要一起輔佐齊國的君王建立霸業。管仲當公子糾的師傅，鮑叔牙則當公子小白的師傅。管仲對鮑叔牙說：“齊國將來必定是由糾或小白當上君主，其他公子不配繼承。非常幸運的是，我們在這兩個優秀的公子身旁當師傅。不管誰繼承王位，我們都要合力輔助君主。”
齊國的君主僖公去世之後，諸位王子相互爭奪王位非常厲害，到最後就隻剩下公子小白與皇兄公子糾之間的爭奪了。管仲為了替公子糾爭王位，還曾用箭射傷公子小白。最終還是小白回到齊國繼承了王位，這就是齊桓公。
幫助客居魯國的公子糾爭王位的魯國在與齊國交戰中大敗，隻得求和。桓公要求魯國處死公子糾並交出管仲。消息傳出後大家都同情管仲，被遣送回齊國他無疑是要被折磨致死。於是有人說：“管仲啊！與其厚著臉皮被送給敵方，不如自己先自殺。”
管仲聽完之後一笑了之。他說：“如果小白要殺我，當初就應該和公子糾一起被殺了。既然還要把我押回去，就不會殺我。”就這樣管仲最後被押回了齊國。但是出人意料的是桓公馬上任用管仲為宰相，這個連管仲都沒有想到。