1651—1652年（順治八至九年、永曆五至六年），鄭成功在福建沿海地區多次擊敗清軍，成了一股不可忽視的力量。原大西軍出滇抗清，占領貴州全省，在廣西、湖南、四川戰場上大顯聲威。清廷統治者自進關以來從未受到這樣重大的挫折，他們在軍事上的弱點暴露得越來越明顯。於是，為了繼續推行其民族征服政策，不得不把以漢製漢作為主要手段。招降鄭成功就是為實現這一謀略的重大步驟。在清廷統治者看來，鄭氏家族的首腦鄭芝龍是自己手裏的一張王牌，利用他出麵招降其子鄭成功可以不費一兵一卒達到平定東南海域的目的。
早在1652年（順治九年）清廷一件密奏稿內就提出了招撫鄭成功的建議。其中寫道：“成功等做賊既久，狼子野心，臣等非敢保其不叛，亦難必其就撫。但今湖南、川、廣處處用兵，力不暇及。且湖南之賊，或由江西，或由廣東，皆可通閩，萬一勾連狂逞，為禍愈大。故姑以招撫一策，先將此賊牢籠，息兵養民，察其動靜；苟有反側，仍即剪除。若責令赴京歸旗，料彼不能從命，不必起其疑懼。至於頒敕往諭，未宜輕率。應賜督臣密敕一道，內開招撫成功等語，先遣才幹官同鄭芝龍家人到彼宣布德意。彼果真心投順，欲得朝廷敕書，即以督臣密敕宣示，頗為妥便。若執迷不順，亦不至損威傷重也。”[12]可見，“力不暇及”是清廷采取招撫政策的主要動機。
順治皇帝顯然很欣賞這項建議。為了使招撫工作得以進行，首先給處於軟禁狀態的鄭芝龍恢複名譽，肯定了他在1646年降清的功績，把鄭芝龍被騙到北京後遭到監視的過失推到多爾袞身上，承認了清廷處置失當，對鄭芝龍予以安撫。七月間，順治帝派內大臣遏必隆、鼇拜、哈世屯、大學士範文程等傳諭鄭芝龍：“朕聞爾子弟在福建為亂。爾投誠有功，毋輕出城行走，恐人借端誣陷。即往墳塋祭掃，亦必奏明乃去。朕嘉爾功，故以此告諭。爾子在京有成立者可送一人入侍。”[13]八月初一日，應鄭芝龍請求，將其由正黃旗撥入鑲黃旗，授予鄭芝龍在京的第二個兒子鄭世忠為二等侍衛，同時命兵部給勘合將鄭芝龍的部分親屬從福建護送來京團聚[14]。