木星和海王星之間存在數量相對稀少的小行星群——半人馬小行星。一些半人馬小行星是暗紅色的，類似於塗了焦油的D型小行星，另一些則是藍色的，這表明它們的大部分表麵可能是剛剛暴露出來的冰。由於半人馬小行星的軌道與巨行星的軌道交叉或接近，所以並不穩定，壽命不超過1000萬年。半人馬小行星可能是因為與海王星的近距離接觸而被拉回海王星軌道內側的海外天體。與巨行星的進一步相互作用可能會將半人馬小行星推入太陽係的內部，直到它們變成短周期彗星，在太陽係內通過近日點。在那裏，半人馬小行星會被太陽加熱，失去揮發性物質，這種變化有時會形成引人注目的尾巴。
在海王星的L4拉格朗日點附近發現了六個特洛伊天體。動力學論證表明，兩個拉格朗日點都有數量巨大的特洛伊天體在等待著被發現，並且海王星的特洛伊型小行星的數量可能是木星的10倍。
在海王星之外，我們將看到柯伊伯帶和所有其他的海外天體。柯伊伯帶的一組天體與海王星的軌道共振為3∶2。這個類別的成員被非正式地稱為“冥族小天體”，也包括冥王星。注意不要把“冥族小天體(plutino)”和“類冥天體(Plutoid)”混淆。類冥天體是國際天文學聯合會的官方術語，指任何大到足以被列為矮行星的海外天體。類冥天體可以是冥王星、經典柯伊伯帶天體(缺少海王星的軌道共振)，也可以是主帶以外的黃道離散天體(Scattered Disk objects)。經典的柯伊伯帶天體也被稱為“QB1-os”，因為在冥王星之後發現的第一個柯伊伯帶天體被臨時命名為1992QB1。
冥王星和冥衛一
大多數海外天體的性質鮮為人知。冥王星和它的衛星冥衛一(Charon)足夠大，與地球的距離足夠近，所以幾十年來，人們一直通過望遠鏡對其進行研究。在冥王星的光譜上已經探測到冰凍的氮、甲烷和二氧化碳。最清晰的望遠鏡圖像顯示，冥王星上的暗斑可能是富含托林[1]的殘留物。冥王星的密度表明，岩石必須占其總質量的70%左右，所以冥王星的內部很有可能有一個岩石內核。而這些岩石很可能分化出了一個富含鐵的堅硬內核，其上覆蓋著一層主要由水冰構成的幔，再上麵覆蓋著一層揮發性更強的殼。