齊魯兩國在長勺這個地方對上了。雙方擺開陣勢，魯莊公和曹劌坐在同一輛戰車上，遠遠地望著戰場對麵的齊軍。
魯莊公很激動，“曹先生，你看對麵的齊軍，軍容齊整、氣勢高昂、兵器鋒利，看起來很強的樣子，咱們真的能打贏他們嗎？”
曹劌笑了笑，“主公不可長他人誌氣，滅自己威風啊！”
魯莊公點頭道：“曹先生說得對！”
這時候，對麵齊軍陣地傳來驚天動地的戰鼓聲，原來是齊軍準備發動進攻了。
“曹先生，我們也擂鼓準備進攻吧！”
曹劌擺擺手，“不著急，還不到時候！”
齊軍又擂響了第二通戰鼓，齊軍一陣大喊，曹劌還是命魯軍按兵不動。
鮑叔牙見對方始終不動，還以為對方見自己這邊士氣高昂，膽怯怕戰了，就立刻擂響第三通戰鼓，齊軍隨之向魯軍衝過去。
曹劌轉頭對魯莊公說道：“我們也可以進攻了！”
魯莊公立刻命人擂響戰鼓，之前被對方耀武揚威的樣子氣得火冒三丈的魯軍，得到進攻命令，就像下山的猛虎一樣撲向齊軍。齊軍沒想到魯軍竟然發起如此勇猛的攻勢，很快便敗下陣來，轉頭就撤。
魯莊公十分高興，一揮手就打算乘勝追擊，卻被曹劌攔住了，“別著急，等我看一看！”
他下車看了看齊軍撤退的車轍(69)，又爬上車看了看遠退的齊軍，然後肯定地對魯莊公說：“主公可以命人追擊了！”
魯軍兵士聽到追擊的命令，個個奮勇當先，乘勝追擊，終於把齊軍趕出魯國國境。