我國舞蹈的起源，就考古發掘的材料推斷，當不後於新石器時代。
據史書上講，夏朝時，祀神之舞，已很發達。
殷墟出土的實物證明，在商朝，舞蹈已有樂器伴奏。考古工作者在殷墟土層中曾發現過印在泥土上的漆鼓花紋，說明殷代已經有了鼓。古語說“鼓之舞之”，鼓是一種舞蹈伴奏樂器，由於鼓的存在，可以推知舞的存在。在殷墟發現的大石磬，也是舞蹈伴奏樂器。《尚書》上說，“擊石拊（fǔ，擊、拍）石，百獸率舞”，這兩句話描寫的是古代人在狩獵之後，模仿百獸的動作，隨著敲擊的石磐節拍而起舞的一種情景。大概原始的“擬獸舞”，就是這樣產生的。
到周代，有了“文舞”和“武舞”的區別。文舞和武舞的起源，都與人類的勞動生活有關。文舞手執羽（鳥羽之類）旄（máo，牛尾之類），是表演漁獵時代原始人類獵得獵物後抒發愉快心情的一種舞蹈；武舞是表演原始社會的人類與野獸做鬥爭或與敵人做鬥爭前的準備動作以及獲勝後如何表示歡樂的一種舞蹈。這種舞，最看重步伐一致。“鬥獸舞”也是武舞的一種，在周朝的銅器獵壺上，在漢朝的石刻畫中，還可以看到以這種鬥獸為題材的藝術形象。
古代舞蹈，到漢朝有了很大發展。漢武帝時，漢政府設有專門收集整理音樂歌舞的總機構——樂府。模仿獸類的擬獸舞，漢代仍然流行，東漢人張衡的《西京賦》中就有關於這種舞蹈的描寫。漢代常見的舞蹈，有“長袖舞”“折腰舞”“槃舞”“巾舞”等多種。
長袖舞和折腰舞在秦以前就已經有了。河南洛陽金村戰國古墓中曾出土過雕刻一對長袖舞女的玉佩。安徽壽縣戰國楚墓中也發現過相類的玉製舞女。在湖南長沙的楚國墓裏，曾發掘出一具上麵繪有樂舞的漆奩（lián，婦女梳妝用的脂粉盒子），奩上的舞女像也是長袖。古代諺語說“楚王好細腰”，“楚辭”說“小腰秀頸”，腰細能增加舞的輕盈姿態，戰國時楚國宮廷中細腰舞十分流行。漢朝的長袖舞、折腰舞，就是繼承了楚國的舞蹈藝術而發展起來的。漢畫中所表現的舞蹈女子，多是長袖細腰，有的舞女腰身甚至纖細到能向後蜷曲成環狀。東漢傅毅《舞賦》中所講的“體如遊龍，袖如素蜺（ní，與‘霓’字意義相同）”，形容的正是這種長袖細腰的舞姿。據《西京雜記》說，漢高祖劉邦的戚夫人擅長跳翹（qiáo，舉起的意思）袖折腰之舞。什麽叫翹袖折腰舞？據《漢書·張良傳》記載，有一次劉邦對戚夫人說：“你為我跳楚舞，我為你唱楚歌。”由此可見，所謂翹袖折腰舞，原來就是楚國宮廷中流行的長袖細腰舞。