瑪麗亞·特蕾西亞是德意誌民族的神聖羅馬帝國皇帝卡爾六世的長女。如前麵提到，皇帝卡爾六世早在自己28歲正當年輕的時候，就於1713年4月19日頒布了一份《國事詔書》，宣布如無男嗣，女性有權繼承哈布斯堡家族的產業，目的在於維護奧地利世襲領地的完整和不可分割性。1740年10月20日，卡爾六世去世，23歲的瑪麗亞·特蕾西亞繼承了哈布斯堡家族產業，成為奧地利大公、波希米亞女王和匈牙利女王。1745年，她的丈夫弗蘭茨·斯蒂芬（Franz Stephan，1708—1765）當選為神聖羅馬帝國皇帝，即弗蘭茨一世（FranzⅠ，1708—1765，1745—1765年在位）。根據自1014年以來的傳統，瑪麗亞·特蕾西亞本人雖然沒有行過加冕禮，但仍然是合法的神聖羅馬帝國女皇，或者說享有神聖羅馬帝國皇帝的地位。1765年，弗蘭茨一世去世以後，她的長子繼任皇帝，稱約瑟夫二世。在任期間，瑪麗亞·特蕾西亞以及約瑟夫二世推行的一係列改革為奧地利開辟了通向現代化國家的發展道路。
瑪麗亞·特蕾西亞共有姊妹四人，長兄和小妹妹幼時夭折，大妹妹24歲時因難產而歿。身為皇帝的女兒，瑪麗亞·特蕾西亞很幸運地可以自由戀愛，17歲與客居父皇宮中的表哥、洛林公爵弗蘭茨·斯蒂芬終成眷屬。這位表哥的祖母與她的祖父是親姊妹，就是皇帝費迪南德三世（FerdinandⅢ，1608—1657，1637—1657年在位）的兒子和女兒。這位表兄得以迎娶表妹的條件是，必須放棄1729年起繼承的洛林公爵的爵位，必須受任托斯卡納大公（1737—1765年在位）。婚後，這對夫妻生育了16個孩子：十女六男。其中有六個在十幾歲之前就去世了，另有兩個因獲得高級聖職而不得結婚，還有一個堅守獨身，終生不嫁。除此之外的其他七個孩子都通過婚姻成為女皇建立外交關係、尤其是與法國波旁家族關係的籌碼。她的最小的女兒瑪麗·安托內特（Marie Antoinette，1755—1793）成為法國國王路易十六世（LouisⅩⅥ，1754—1793，1774—1793年在位）的王後，並在法國大革命中作為封建勢力的代表與國王一起被革命者斬首。