我在家待了還不到十天，載重三百噸的堅固巨輪“好望號”的船長，康沃爾郡[2]人威廉·羅賓遜來到了我家。他以前是另一艘船的船長，那船四分之一權益歸他所有。我曾在他那艘船上當過外科醫生，跟他一起到過黎凡特[3]，他待我更像兄弟而不是屬下船員。聽說我回來了，他就前來拜訪。我原以為那隻是出於友誼，老朋友這麽長時間沒見麵了，看望一下，並沒有什麽要緊事兒。可他不斷來訪，表示看到我身體很好，感到非常高興，問我是否準備就這樣安頓下來過日子了。此外，他還告訴我，自己打算兩個月內去東印度群島[4]一帶航海。終於有一天，他挑明了來意，雖然對煩勞我做事感到歉意，卻還是邀請我到他船上擔任外科醫生。他提出，除兩名助手，我手下還會有一名醫生，而我的薪水也會比一般船員的高出一倍。他知道我有豐富的航海知識，至少與他不相上下，所以願意與我簽訂任何形式的約定，保證聽取我的意見，讓我覺得操持這艘船就好像我倆該共同承擔責任一樣。
他說了很多謙恭的話，我知道他的言辭是誠懇的，所以很難拒絕他的邀請。雖然，在之前的海上生活中我經曆過種種不幸的遭遇，可我探索這世界的渴望，還一如既往地強烈。唯一需要克服的困難，就是說服我的妻子。不過，我最終還是征得了她的同意，她為兒女們的前途著想，也就答應我去了。
我們於一七〇六年八月五日起航，一七〇七年四月十一日到達聖喬治要塞[5]。因為不少水手生病了，我們就在那裏停留了三周，休息整頓之後繼續開往越南的東京。由於船長想買的許多貨物還沒有買到，並且他估計幾個月內也不可能把事兒都辦完，於是決定在東京繼續居留一段時間。為了應付一些必要的負擔，他買了一艘單桅帆船，通常東京人就是乘坐這種船去往鄰近的島上做生意的。他把幾種不同的貨物裝上這艘船，並布置十四名水手在這艘船上工作，其中三名是當地人。他任命我做船長，並且授權：兩個月內該船的運輸與貨物交易由我負責，而他自己則在東京處理一些自己的事務。