北朝軍隊，一樣以鮮卑種人為主體。羽林、虎賁為中央宿衛，六鎮將卒為邊境防戍，皆係代北部落之苗裔。
其它胡人亦多充兵役，而漢人則務耕種。太武太平眞君十一年南伐，圍盱眙，遺臧質書：「吾今所遣鬪兵，盡非我國人，城東北是丁零與胡，南是氐、羌，卿殺之無所不利。」延興三年將南討，詔：「州郡十丁取一充行」，然此出非常。故髙歡據邊鎮為變，每語鮮卑，猶謂：「漢民是汝奴，夫為汝耕，婦為汝織，輸汝粟帛，令汝溫飽，何為陵之？」其語華人則曰：「鮮卑是汝作客，得汝一斛粟、一匹絹，為汝擊賊，令汝安寧，何為疾之？」
及孝文南遷，軍士自代來者皆為羽林、虎賁。事在太和二十年冬十月。而又詔選天下勇士十五萬人為羽林、虎賁，充宿衛。事在太和十九年秋八月。是當時羽林宿衛中，已有非鮮卑人甚多。至北齊則兵隊主體漸漸轉移到漢人身上。
齊文宣受禪，六坊之內徙者，更加簡練，每一人必當百人，任其臨陣必死，然後取之，謂之「百保鮮卑」。又簡華人之勇力絕倫者，謂之「勇士」，以備邊要。是齊兵亦不復專仗胡人。至河淸定製，男子十八受田，輸租調，二十充兵，六十免力役，六十六退田免租調，此則儼然已是兩漢的全民兵役製。又按：傅奕雲：「周、齊每以騎戰，驅夏人為肉籬，詫曰：當剉漢狗飼馬，刀刈漢狗頭，不可刈草也。」然高敖曹在軍，高歡為之華言。歡嘗以敖曹所將皆漢兵，欲割鮮卑兵千餘相雜。敖曹曰：「所將前後格鬪，不減鮮卑，不煩更配。」要之，濟、周時華人已不可侮，傅言正可見其轉變前之情態。
魏武西遷，六坊之眾從而西者，不能萬人，餘皆北徙。
西魏立國，本依關隴漢人為基本，其軍隊主體早屬漢人。