正德三年（1508），王陽明三十七歲。是年，他為《五經臆說》作序（《王文成公全書》卷二十二），我們據此可以獲悉他創作《五經臆說》的動機。
王陽明在序中有如下描述：
“五經”，聖人之學具焉。然自其已聞者而言之，其於道也，亦筌與糟粕耳。竅嚐怪夫世之儒者求魚於筌，而謂糟粕之為醪也。夫謂糟粕之為醪，猶近也，糟粕之中而醪存。求魚於筌，則筌與魚遠矣。
龍場居南夷萬山中，書卷不可攜，日坐石穴，默記舊所讀書而錄之。意有所得，軋為之訓釋。期有七月而“五經”之旨略遍，名之曰《臆說》。蓋不必盡合於先賢，聊寫其胸臆之見，而因以娛情養性焉耳。則吾之為是，固又忘魚而釣，寄興於曲糵，而非誠旨於味者矣。嗚呼！觀吾之說而不得其心，
以為是亦筌與糟粕也，從而求魚與醪焉，則失之矣。
據此可以看出，王陽明的“龍場頓悟”悟出的其實就是“心學”。
嘉靖四年（1525），王陽明五十四歲時寫了一篇《稽山書院尊經閣記》，其中指出：“故‘六經’者，吾心之記籍也。”王陽明認為，人的心中已經具備“六經”之道，如果不通過體認自己的本心，而是通過向心外之物探求“六經”之道，就會陷入支離破碎，這和笨狗誤認土塊是食物而拚命追逐沒什麽兩樣。通過王陽明《五經臆說》的序文，我們會發現王陽明晚年創立的心學思想其實在此時已經萌芽。
王陽明在序中告誡他人，如果不向自己心中求“五經”之道，那就隻能根據他人的注釋，求得一些支流末節。自己創作《五經臆說》也同樣如此，如果其內容不是從自己內心求得的，那就隻能是人雲亦雲的東西。
據王陽明在序中介紹，《五經臆說》共包括四十六卷，其中禮經六卷，其他四經各十卷，可見這是一部非常龐大的書籍。但非常遺憾的是，《王文成公全書》中收錄的僅有十三條。《王文成公全書》的編纂者錢德洪在《五經臆說十三條》的序文中說：