正德十五年（1520年）六月，王陽明返回贛州。經過泰和縣時，收到了少宰羅整庵給他寫來的書信，其中向他請教格物之說。王陽明在回信中說：
學無內外，格物者格其心之物也。正心者正其物之心也。以理之凝聚而言則謂之性，以其主宰而言則謂之心，以其主宰之發動而言則謂之意，以其發動之明覺而言則謂之知，以其明覺之感應而言則謂之物。故就物而言謂之格，就知而言謂之致，就意而言謂之誠，就心而言謂之正。所謂窮理以盡性，其功一也。天下無性外之理，即無性外之物。學之不明，皆由世儒認理為內，認物為外，將反觀內省與講習討論分為兩事，所以有朱陸之岐。然陸象山之致知，未嚐專事於內。朱晦庵之格物，未嚐專事於外也。
讀完王陽明的闡述，羅整庵深深歎服。王陽明的這封回信收錄在《傳習錄》第二卷中，其中詳細闡述了學者在格物時的用力方法，很值得一讀。