嘉靖七年（1528年）十月，王陽明的病情突然加劇，於是上疏請求回家休養。他在上疏中說：
臣自往年承乏南贛，為炎毒所中，遂患咳痢之疾。歲益滋甚。其後退休林野，稍就醫藥，而疾亦終不能止。自去歲入廣，炎毒益甚。力疾從事，竣事而出，遂爾不複能興。今已輿至南寧，移臥舟次，將遂自梧道廣，待命於韶、雄之間，夫竭忠以報國，臣之素誌也。受陛下之深恩，思得粉身齏骨以自效，又臣之所日夜切心者也。病日就危，而尚求苟全以圖後報，而為養病之舉，此臣之所以大不得已也。
上疏報到了朝廷，但依然沒獲得批準。
梧州有一座伏波將軍廟，其中供奉著漢代的名將馬援。有一天，王陽明特意前往伏波將軍廟拜謁馬援。其實早在王陽明十五歲時，就已經在夢裏到過伏波將軍廟，所以四十多年後的這次拜謁就宛如夢中一般。王陽明自己也覺得這次拜謁殆非偶然，他的心中更是感慨萬千，於是特意賦詩兩首：其一
四十年前夢裏詩，
此行天定豈人為。
徂征敢倚風雲陣，所過如同時雨師。尚喜遠人知向望，卻慚無術救瘡痍。從來勝算歸廊廟，恥說兵戈定四夷。
其二
樓船金鼓宿烏蠻，
魚麗群舟夜上灘。
月繞旌旗千嶂靜，
風傳鈴木九溪寒。
荒夷未必先聲服，
神武由來不殺難。
想見虞廷新氣象，
兩階幹羽五雲端。