王陽明曾說：
“瑾怒尚未解也。得失榮辱，皆可付於度外。惟生死一念，自省未能超脫。”
於是，王陽明在屋後鑿石為槨，日夜端坐其中，參悟死之要義，尋求心之靜一。漸漸地，他的內心變得灑脫起來，把自己所處夷地的艱辛和麵對的苦難全都忘記了。不過，仆人們卻受不了了，一個個都得了病。王陽明親自砍柴挑水煮粥照顧他們。為了排解仆人們的抑鬱之情，王陽明或詠詩，或唱家鄉的俗曲，或跟他們開玩笑，通過這些方式讓他們忘掉在龍場的艱辛。
王陽明當時在想：
“如果聖人處於我今天這個位置，那他肯定會做得比我好；我之所以未能消除心中的苦悶，就是因為我的格物致知工夫還不到家。”
一天夜裏，王陽明在蒙昧恍惚之間，忽然悟出了格物致知之奧義。他禁不住歡呼雀躍起來，把身旁正在熟睡的仆人都給嚇了一跳。從此，王陽明胸中灑脫，終達豁然頓悟之境。關於龍場頓悟還有兩種傳說：一種是在夢中孟子向王陽明傳授了良知的真意；另外一種是王陽明在夢中聽到了上天的聲音。
王陽明歎息說：
“聖賢左右逢源，隻取用此良知二字。所謂格物，格此者也。所謂致知，致此者也。不思而得，得甚麽？不勉而中，中甚麽？總不出此良知而已。”
“惟其為良知，所以得不由思，中不由勉。若舍本性自然之知，而紛逐於聞見，縱然想得著，做得來，亦如取水於支流，終未達於江海。不過一事一物之知，而非原原本本之知。試之變化，終有窒礙，不由我做主。”
“必如孔子從心不逾矩，方是良知滿用。故曰：無入而不自得焉。如是又何有窮通榮辱死生之見，得以參其間哉。”
“於是默記《五經》，以自證其旨，無不吻合，因著《五經臆說》。”