1896—1897年，32歲的理查·施特勞斯在慕尼黑歌劇院擔任首席指揮期間，根據西班牙著名作家塞萬提斯（Miguel de Cervantes Saavedra，1547—1616）的小說《堂吉訶德》（Don Quixote），為大提琴、中提琴和大型管弦樂隊創作了一部同名交響詩，副標題為“騎士主題的幻想變奏曲”（Fantastic Variations on a Theme of Knightly Character），這是作曲家繼上一年完成他根據尼采的同名散文詩而創作的交響詩《查拉圖斯特拉如是說》（Also sprach Zarathustra，Op.30），以表達他對這位偉大哲學家崇高的敬意之後的又一部重要的交響音樂作品。
塞萬提斯的小說《堂吉訶德》是西方文學中最受人喜愛的古典名著之一，全名為《奇情異想的紳士堂吉訶德·德·拉·曼卻》（El ingenioso hidalgo don Quijote de la Mancha），分兩部出版（第一部於1605年，第二部於1615年出版），原本是為反對當時文學作品中盛行的騎士小說而創作的一部滑稽諷刺性作品，書中用誇張的手法極為生動地描寫了一位老騎士，由於閱讀了過多的騎士小說而“中毒”不淺，在失去理智和判斷力後，騎上他的老馬駑騂難得，帶著骨子裏崇尚現實價值觀的仆從桑丘·潘沙，前後三次離開家鄉尋找他的冒險生涯。小說出版後迅速被翻譯成多種文字，廣受各國讀者歡迎，至今不衰。堂吉訶德也是被後人再利用、再創作的熱門人選，他與唐璜、浮士德一起，是西方嚴肅音樂中表現最多的三個人物。自17世紀以來的三四百年間，至少有20部歌劇和芭蕾舞劇源自這部小說，知名的作曲家中除了理查·施特勞斯，還有普賽爾、帕伊謝洛、皮欽尼、薩裏埃利、門德爾鬆、多尼采蒂、明庫斯、伊貝爾等。
交響詩《堂吉訶德》完成於1897年，第二年的3月8日在德國科隆首演，獲得了巨大成功。《堂吉訶德》與1898年創作的準自傳式交響詩《英雄的生涯》Op.40一起，被認為是理查·施特勞斯全部交響詩中最為雄心勃勃的代表作。據說，在寫了《查拉圖斯特拉如是說》之後，理查·施特勞斯創作《堂吉訶德》是為了嘲弄自己。在這部交響詩中，他不僅恰當地表現了塞萬提斯小說中人物的幽默性，更通過其刻意在音樂中賦予的崇高感，表達出人性中的博愛和憐憫，用筆下的音樂，形象地刻畫了不切實際的幻想家堂吉訶德和現實主義者桑丘·潘沙一主一仆兩個截然不同的人物。