東漢末出現的民間道教派別，有張角創立的太平道和張陵的五鬥米道。東漢末年張角以太平道組織民眾進行反對政府的黃巾起義，遭到東漢政府的殘酷鎮壓，隨著起義的失敗，太平道銷聲匿跡，此後不見於記載。
張陵創立的五鬥米道主要活動於巴蜀地區，以《老子》為經書。為什麽稱為五鬥米道呢？據《華陽國誌·漢中誌》說：“其供道限出五鬥米，故世謂‘米道’。”[1]是因為入道之人必須交納五鬥米給道師，所以俗稱為五鬥米道。張陵傳教以符水治病，並要求病人思道悔過，初步具備宗教規模，有道書、教義、教儀和戒律等。張陵死後其子張衡繼承為師，張衡傳給他的兒子張魯。張魯在漢末據有漢中，史書上說他以鬼道教民，自稱師君。剛加入的教民稱為鬼卒，修煉到一定程度稱為祭酒，領有一定的教眾，人數多的則稱為治頭大祭酒。教民以誠信不欺詐，設立義舍，裏麵放置著義米肉，以供行路之人量腹取食，如果貪心取多則會遭到鬼道犯病。因教主稱為天師，故也稱為天師道。張魯在漢中建立政教合一的政權，在漢末軍閥割據的局麵下，並不能維持長久。
漢獻帝建安二十年（215），曹操率軍征伐張魯，張魯經過一番抵抗，最終不敵曹軍，率部投降。張魯被北遷到鄴，大批信道的民眾隨張魯北遷，被安置在關隴、洛陽、鄴城等地。為安撫他們，曹操采取懷柔政策。張魯作為教主，得到曹操優待，被封為鎮南將軍，封閬中侯，其五子皆封列侯。其他部下也大多被封侯拜將。
隨著張魯及其部眾的北遷，天師道也隨之傳到北方。魏晉時期北方的天師道有陽平、鹿堂、鶴鳴三大治，卻無法對整個教團起到約束作用。天師道雖然在民間流傳，但各地教團已不遵守舊有的道法、教義，貪財**的現象嚴重，組織渙散，各自為政，科儀教律廢弛。雖然沒有統一嚴謹的組織，但魏晉時期天師道在北方仍然得以流傳。