唐代宗廣德元年（763），史朝義的自縊和其黨羽的紛紛投降標誌著曆時7年多的安史之亂自此結束，唐王朝也因此有了一絲喘息之機。但這並不意味著唐朝可以重新振作強盛起來，收納叛軍首領使其成為節度使為唐朝埋下了不可消除的禍端。
唐朝政府留下叛軍首領並封其為節度使主要有兩方麵的原因：其一，唐朝雖然表麵上平定了安史之亂，但卻並沒有徹底消滅其勢力的辦法，隻能以賞功為名授其節度使稱號，以求暫時的安穩。其二，唐朝政府派出平叛的鐵勒族將領仆固懷恩及其子仆固瑒存有私心，妄想擴大自己的勢力，加之其與唐朝之間存在嫌隙，於是向朝廷上書請求讓這些降將就地擔任節度使。
安史降將任節度使及其占據地方大致如下：魏博（以今河北大名為中心）鎮。廣德元年（763）田承嗣占據貝、博、魏、衛、相、磁、洺7州，範圍大致在今河北南部，山東西南稱魏博節度使，擁兵10萬之數。盧龍（又名幽州，以今北京為中心）鎮。廣德元年李懷仙據幽、薊、營、涿、平、檀、媯、瀛、莫九州，範圍大致於今河北北部（今北京、天津、遼寧西部），稱幽州盧龍節度使，有兵5萬。成德（又名鎮冀或恒冀，以今河北正定為中心）鎮。寶應元年李寶臣據恒、定、易、趙、深、冀、滄七州，範圍大致在河北中部，稱成德節度使，有眾5萬。相衛（今河南安陽）鎮。廣德元年薛嵩據相、衛、洺、邢四州，大致在今河北西南部及山西、河南等地。相衛鎮也是兵精糧足，但其後為田承嗣所並。故除相衛鎮外的三鎮通常被人們稱為“河朔三鎮”亦或稱“河北三鎮”。河朔三鎮兵力強盛，自不願真心臣服，故其常與朝廷為敵，戰亂不斷。這種藩鎮也因此被稱為叛鎮或割據型藩鎮，對唐朝後期政局影響最大的，也正是這一地區的割據型藩鎮。