《禮記·禮運》中記載道：“昔者先王未有宮室，冬則居營窟，夏則居橧巢。未有火化，食草木之實、鳥獸之肉，飲其血，茹其毛。未有麻絲，衣其羽皮。”這是西漢時期的文人對於古人的生活記載，然而，即便把最早的出土文獻算上，一些記錄同時代曆史的文獻也隻能追溯到商代晚期的甲骨卜辭。關於“三皇五帝”時期的真實與否在曆史界從來便是爭論不休的，甚至在20世紀二三十年代在史學界興起的“古史辨”運動，以顧頡剛為代表的一批學者以批判精神和科學方法考辨上古史料，一度曾經有大量學者否認中國擁有五千年的文明史。
這僅僅是曆史的爭辯便到了如此的程度，那就更加別提宗教了。作為中國唯一純正的本土宗教，道教的誕生初期一直就是一個謎。根據傳說和零星的史學記載，早在黃帝時期有了對於天帝的祭祀，其內容有“封禪告天”、“郊祀上帝”、“接萬靈於明廷”等。這種由來已久的鬼神崇拜，到周朝時形成了一個天神、地祇和人鬼的神靈係統和敬天法祖的信仰傳統，這個傳統也一直流傳至今，並且在今天依舊在全世界有華人的地方重複上演。
如果說宗教出現的初期是源自人對自然力的膜拜，對一些超乎他們認知的力量便加以神鬼化的描述，那麽道教不僅承襲了這種鬼神崇拜思想，而且將這個神靈係統納入神仙體係。後來大約到了戰國時期，各諸侯國追逐長生的夢想到達頂峰，尤其是秦始皇為代表。同時期的荊楚地區的《莊子》和《楚辭》等對神靈仙境的屢見不鮮的描述，給神仙方士很大的啟迪和思考；燕齊地區流傳著海上蓬萊、瀛洲、方丈三神山的傳說，驅動著帝王和方士前往尋訪。方仙信仰和方技術數被道教繼承，方士逐漸演化為道士。
再加上這一時期，老子的道家文化橫空出世，於是一些尋仙的道士便把“道”視為天地宇宙、陰陽五行、萬物生靈的本源，以此為基點建立道教神學理論體係，由此道教正式成為了一套具有自己獨立曆史和理論的東方宗教。