返回非洲
因為傳道協會此時已不再資助利文斯敦，他就利用他的著作《南非考察和傳教旅行》賺得的稿費和政府的資助，改裝了一艘小型汽船。利文斯敦將此船命名為“馬羅勃號”（“羅伯特之母號”），“馬羅勃”是馬可洛洛人的方言，是利文斯敦的妻子瑪麗的名字。
1858年3月10日，利文斯敦想利用這艘“馬羅勃號”繼續從事探險，於是，他再度前往非洲。
利文斯敦第一次旅行時發現的由讚比西河到印度洋的通路已不能滿足他的需要，所以他準備尋找其他的通路。
當他抵達吉裏馬納港時，便乘坐“馬羅勃號”沿著讚比西河上行到了帖帖城。
在帖帖城工作了將近兩年半之久、一直等著利文斯敦回來的隨從，當看到利文斯敦返回之時，雀躍不已，大叫：“父親回來了！”當聽到這個消息之後，大家都衝了出來迎接利文斯敦，激動得流下了眼淚。
“不要這樣子，這會弄髒了父親漂亮的衣服。”隨後跟來的隨從小心地提醒著，因為大家正包圍著利文斯敦又跳又叫呢！
利文斯敦認為這種誠懇熱情的歡迎十分動人，相比之下，國內那種鋪張豪華的應酬儀式更沒有人情味。此時利文斯敦的眼淚不禁奪眶而出。
就在第二年的1月，利文斯敦乘坐“馬羅勃號”前往希拉汗探險。
不過，從各方麵形勢來看，這段時間都是利文斯敦最艱難的時期。他同意領導一支政府的探險隊，探查讚比西河流域，在讚比西河周圍的高地建立歐洲人定居的地方，以及沿著讚比西河向上航行。
但利文斯敦並沒有達成他主要的目標，並且由他擔任探險隊的領隊，也顯示出他並不善長於領導一群年輕人的團體。這個團體包括植物學家約翰·庫克、地質學家理查德·桑頓、藝術家湯姆遜·巴恩士和海軍軍官諾曼·貝丁費。