離開楚國之後，孔子對未來的何去何從很是茫然。經過一番比較，他最後決定返回衛國。
因為當時衛國和魯國關係較為密切，相互之間也較為和諧。孔子當年離開衛國時，好友文子將軍曾一再挽留。孔子的弟子中，也有好幾位留在衛國出仕為官。如此，一來可以和故友敘舊，二來也能親自了解一下弟子們在衛國的政績。
這時候，衛靈公已經去世，繼位的是衛出公。他聽說孔子回到了衛國，想請孔子協助治理國政。
子路說：“衛國國君等待您來治理國政，您會先做什麽呢？”
孔子說：“最先做的一定是端正名分啊！”
子路說：“有這樣治理國政的嗎？夫子您是不是太過迂腐了，何必費力去端正名分呢？”
孔子說：“名分不正的話，發出的指令就不能被順從；發出的指令不能被順從，事情就不會成功；事情不成功，禮樂就不能振興；禮樂不振興，刑罰就不會準確；刑罰不準確，百姓就會感到手足無措了。君子做事必須符合名分，說過的話必須要做到。君子對於自己的言行，半點都不能馬虎。”
後來，子路被任命為蒲邑的地方官，在他赴任以前，向孔子請示施政方針。
孔子隻給了他兩句極為簡短的話：“先之，勞之。”
意思是，為政者必須以身作則，樹立榜樣，吃苦在前，才能使百姓敬服。
子路又再追問說：“其次呢？”
孔子回答：“無倦。”
意思是，做任何事，都得有始有終，不可怠惰偷懶。
孔子知道子路的性格豪爽而急躁，所以又再叮嚀說：“蒲邑的人，生性凶頑，你得小心注意才是。你不能再像以前一樣急躁，態度上一定要謙恭謹慎。你拿出誠意去對待他們，他們自然就會信服你。處事要公正、寬大，不能獎懲無度，濫施刑罰，要多關心百姓的疾苦。我相信，你會成功的。”