在史前時代，古人就知道用符號來記載或說明自己生活的環境、走過的路線等。而最早的地圖大約是公元前2250年美索不達米亞(今伊拉克)人製作的。起先，地圖僅僅包含一小塊當地區域。它們通常用來顯示個人的小塊土地，或者簡要表明新建築物的計劃。
古代埃及人發現了地圖對表明財產所有權很有用。這是因為他們生活在尼羅河畔，而這條河每年都要泛濫。泛濫的河水移動了分界石的位置，所以地圖可以用來解決所有權方麵的種種爭執。
古代希臘人以更為冒險的方式使用地圖。他們在地中海到處航行建立新的殖民地，就在地圖上把這些殖民地都圈進去。他們逐步建立了自己的世界性版圖，使人們更為方便地尋找到周圍的道路。
另外，他們還自己繪製世界地圖。這些早期地理學家中最偉大的當數托勒密。他寫過一本關於地圖繪製的書，叫作《地理學》。書中描述了不同的投影圖法，以及在平麵上繪製地球曲線的方法。