在朱元璋的懷柔政策下，有不少蒙古官民歸順了明朝，甚至在官僚隊伍中有韃官，軍隊中有韃軍；由於明軍的打擊，由於蒙古內部的紛爭，蒙古勢力有所削弱，但從整體上說，蒙古韃靼、瓦剌、兀良哈三部並未正式置於明朝的統治之下。明成祖對於不肯歸順的蒙古勢力是不會置之不問的。但是，朱棣即位之初，百廢待舉，而處於紛爭中的蒙古各部，一時也還難以給明朝構成威脅，因而，朱棣對蒙古的政策在永樂初期是以懷柔為主，以防守為主，即所謂“來者不拒，去則不追”。凡來歸附的，均以禮接納，不願歸或歸而複叛者，也不強求。
洪武三十五年(建文四年，1402)十二月， “有邊地降虐叛去者，寧夏總兵官左都督何福請舉兵追之”。朱棣說： “但今朝廷大體，當以誠待之。春秋馭夷之道，來者不拒，去則不追。蓋彼之來，既無益於我，則其去也亦何足置意!況其同類頗眾，其間必有相與為親戚者，今若以兵討叛，其未叛者亦將置疑。不若姑聽其去，但嚴兵備、固疆圉，養威觀釁，順天行事。如造次輕舉，後悔無及。”
對於邊外用兵，朱棣還舉漢武帝以為戒。他說： “漢武帝窮兵黷武以事夷狄，漢家全盛之力遂至凋耗。當時雖得善馬，豈足償中國萬一之費?朕今休息天下，惟望時和歲豐，百姓安寧。至於外夷，但思有以備之，必
不肯自我擾之以罷弊生民。”
這時朱棣對於邊外用兵十分謹慎，他采取的這種決策，顯然受到實力的製約。
既然一時還不能臣服韃靼、瓦剌諸部，那麽，隻有先求與之通好。朱棣一即位便遣使赴和林敕諭諸部酋長。永樂元年(1403),蒙古請部推奉鬼力赤為可汗。
這位鬼力赤可汗，對於已經分裂的蒙古，並不能做到實際的控製，特別是無法控製西部蒙古的瓦剌部。朱棣承認鬼力赤在全蒙古的統治權，也是限於力量無法向北延伸。但朱棣並不是不想對蒙古進行控製，他在永樂二年便向瓦刺等地派出使節，爭取不戰而屈之。其諭瓦刺頭目馬哈木、太平、把禿孛羅和和林等處頭目說： “朕承天命，主宰生民，惟體天心為治，海內海外，一視同仁。今天下底定，四方萬國無不來廷，皆已厚加撫綏，勸忻感戴。惟迤北諸部猶觀望進退，出沒邊境，未有歸誠。今遣指揮完者先那海、百戶亦刺思等往諭朕意。夫天下一統，華夷一家，何有彼此之間?爾其遣人往來相好，朕即授予官賞，今還本地射獵畜牧，安生樂業，永享太平之福。”