李世民的母親竇氏，出身鮮卑貴族，京兆平陵西人，父親竇毅在北周官拜上柱國，繼母是北周武帝宇文邕的姐姐襄陽公主。隋取代周後，竇毅被封為定州總管、神武公。
據《新唐書·後妃傳》記載，竇氏出生時，頭發下垂過頸，三歲時頭發與身體等長。竇氏聰穎異常，讀《婦誡》《列女傳》等書，過目不忘。她受養於宮中，深受北周武帝的寵愛，不同於其他甥男、甥女。武帝駕崩，竇氏像親女兒那樣悲痛。不久，北周楊堅自立為皇帝，竇氏非常痛苦，說道：“我自恨不是個男兒，不能救舅家的禍難。”竇毅馬上捂住女兒的口，說道： “不要亂講，皇上知道了會滅掉我們全族!”竇毅常對妻子說： “咱們女兒相貌出奇，且見識不凡，絕不能隨意許配人家。”為給女兒擇婿，便在門屏上畫了兩隻孔雀，凡來求婚的人，每人給兩支箭，從門屏背後射中孔雀眼睛者，才允許婚配。射者超過數十人，都沒有“中目”。李淵最後射箭，“中各一目”,竇毅於是把女兒許配給李淵。
婚後，竇氏為李淵生有四子(即建成、世民、玄霸、元吉)和一女。李世民的出生地京兆武功(今陝西武功西北),坐落在渭水北岸。時間是隋文帝開皇十八年十二月二十二日(599年1月23日)。在李世民的童年、少年時代，父親李淵在各地擔任地方官，因此教育孩子的重任便落在母親竇氏的肩上。所以，對他影響最大的是母親，李世民從母親那裏得到了許多良好的教益。竇氏天資聰明，有著較好的文化修養。她善寫文章，又寫得一手好字，以至於把她同丈夫各自寫成的手書混在一起，人們都難以分辨出究竟是出自誰的手筆。史書中還記載了這樣一件事，足見竇氏頗有見識：李淵喜愛馬並養了許多良馬。隋煬帝繼位後，竇氏向丈夫勸說道： “皇上的脾氣你是知道的。他喜好這些東西，你為何不挑選幾匹良馬獻給他?將這些東西留在家裏，隻能招來罪過，不會有什麽好處。”李淵沒有把夫人的勸告當回事，不久便遭到隋煬帝的譴責。後來，李淵見隋煬帝施政昏亂，濫殺大臣，出於確保自身安全的考慮，多次向隋煬帝進獻鷹犬名駒，隋煬帝果然歡喜，提拔他擔任將軍職務。然而，此時竇氏已因病逝世。回想起夫人當年的勸告，李淵動情地向兒子們說道： “如果我早些聽取你母親的勸告，很久以前便可以得到將軍職務了!”說著，不禁落下淚來。