公元前686年（周紹王十一年），公孫無知殺齊襄公登基。但公孫無知立即遭到國人的強烈反對，被視為弑君篡位的叛臣。公元前685年春天，公孫無知赴葵丘（今山東臨淄西）被葵丘大夫雍襲殺身亡。
因齊襄公暴虐而逃奔在外的襄公諸弟，紛紛準備返齊繼位。公子糾因其母為魯女而逃奔在魯，由管仲、召忽為其輔佐。公子小白逃奔在莒國，由鮑叔為其輔佐。公子小白之母是衛國之女，有寵於齊僖公。公子小白和齊囝大夫高溪相友善，公孫無知被雍林人殺死時，齊國顯貴高氏和國氏就商量，把公子小白秘密從莒國召回。魯國聽到公孫無知死訊，發兵送公子糾返齊，並派管仲率領部隊在莒赴齊的路上阻擋公子小白。管仲引箭射小白，射中其帶鉤，小白佯裝身亡，倒在車中。管仲誤以為小白已死，便派人驅車將消息飛報魯國，公子糾信以為真以為高枕無憂，便慢慢趕路，六天後才到齊國。此時，公子小白早已到齊。因有高氏、國氏為內應，所以順利繼承君位，是為齊桓公。管仲與公子糾逃往魯國。
周王室東遷以後，政治權力迅速轉移到諸侯國，宗法製度和神權統治也已崩潰。所謂春秋五霸開始一一登上了曆史舞台，政治結構上的這一重要變化促使各諸侯國發展起各具風格的政治、經濟、軍事格局和多元化的文化樣式，從而為以後戰國秦漢文明各方麵的演進奠定了基礎。齊桓公即位後，建立起齊國的霸權，引起政治、經濟、文化上一係列改革，是中國曆史發展的一個重要裏程碑。