退到白帝城之後，為了堵住成都那些不同意伐吳之人的嘴，也為了給自己開脫，劉備沒有回成都，而是擺出一副“天子守國門”的態度，留在了被他改名為“永安”的魚複縣。但現實的慘敗不是嘴硬就能無視的，年逾六十的劉備麵對如此重大的打擊，整個人很快就病倒了，並且再也沒能活著回到成都。
章武三年(曹魏黃初四年，公元223年)二月，心力交瘁且被痢疾反複折磨的劉備感到自己命不久矣，遂命人將諸葛亮請到白帝城來。三月份，劉備病篤。臨終前，劉備任命丞相諸葛亮輔政，又任命尚書令李嚴做輔政的副手，並且留下了那段著名的遺詔：“你(諸葛亮)的才能是曹丕的十倍，必定能安定國家，成就大事。若太子是可以輔佐的，請你輔佐他；如果他不成器，你可自取。”
諸葛亮頓時痛哭流涕，表明心跡：“臣一定盡心竭力，效忠貞之節，直到死為止。”
劉備又給太子劉禪留話：“你們兄弟幾人，要像對待父親一樣對待丞相。”
這本是將死的老皇帝和輔政大臣之間的一段常規對話，卻因為劉備口中的“自取”二字引發後人無盡的猜想。一般來說，史學界對於“自取”有兩種解釋。如果把“自取”解釋為“取而代之”，那劉備的思想可以說太過超前，可能性不大，因此又有人將“取而代之”引申為劉備對諸葛亮的一種逼迫，逼他對劉備以及劉禪表忠心。以諸葛亮的為人，一旦他賭咒發誓，日後必然不會反悔。這就相當於在精神層麵困死了諸葛亮。而如果把“自取”解釋為“自己選取”，那劉備給諸葛亮留下的就是選擇皇帝的權力，讓他可以從劉備的其他兒子中選擇更為合適的皇帝人選。
那麽，哪一個解釋合適呢？
當然，更為合適的解釋還是後者：劉備給了諸葛亮選擇皇帝的權力。這類似於後世的君主立憲製。對於一千八百年前的劉備來說，這已經是很先進的思想了。與此同時，他希望諸葛亮更盡心地為自己的兒子服務也是事實。其實，劉備和諸葛亮本質上不過是古代一對尋常君主和臣子，思想遠沒有現代人那麽複雜。不管劉備臨終前和諸葛亮有沒有這一番對話，劉備的家天下思想是不變的，諸葛亮的忠君觀念也是不變的。