清朝實行滿漢雙軌的兵製，軍隊的構成都是世襲的，即滿人世襲為軍士，漢人實行兵戶製度。滿漢軍隊體製不同，滿人實行八旗製，漢人為綠營兵製。雙方在裝備、待遇上相距甚遠。
1．八旗兵製
八旗兵製是一種寓兵於民的軍事製度，跟猛安謀克製度一樣，都是從部落製度中轉化而來的。努爾哈赤整合建州女真的時候，以每三百丁為一牛錄（這三百丁的家人也屬於這個牛錄），五牛錄為一甲喇，五甲喇為一固山，每個固山統兵7500人，為一旗。牛錄的首領為牛錄額真，後稱佐領；甲喇的為甲喇額真，後稱參領；固山的為固山額真，後稱都統，每個固山還設兩個副都統。在入關之前，固山額真即為旗主。入關以後，都統逐漸成為滿人的武職官銜，旗主的意思不再明顯。在開始建旗的時候，隻有四旗：黃、白、紅、藍。努爾哈赤後來統一各個女真部落，兵額漸多，遂增設四旗，以原來的四旗為正黃、正白、正紅、正藍，增設的旗為鑲黃、鑲白、鑲紅、鑲藍。八旗均以各自顏色的旗幟為標誌，正旗均為純色，而鑲旗則在旗幟上鑲上別的顏色的邊。
隨著關外滿人勢力的增加，後來又設了蒙古八旗和漢人八旗。凡是編製在旗的人，後來跟滿人一樣，統稱“旗人”，其民族屬性逐漸歸向滿人。在旗者，一般主動向滿人的風俗習慣靠攏，自認為滿人。
細分起來，八旗有地位的分別。正黃、鑲黃和正白為上三旗，其餘的五旗為下五旗。這是因為正黃和鑲黃兩旗，原來是皇帝親為旗主的嫡係旗，後來鼇拜被殺，其統率的正白旗則歸皇帝直接統轄，所以這三旗為上旗。皇帝親掌的上三旗，擁有一些特權，比如進入內務府做侍衛，有優先權等。
入關以後，八旗分為駐防八旗和京營八旗。駐防八旗分駐各個要害地點，由八旗駐防的將軍和副都統、城守尉統率，自成係統，對地方漢人綠營和地方政府起監視作用。直隸有熱河、察哈爾兩都統，密雲和山海關兩副都統。山東有青州副都統。山西有綏遠將軍和歸化城副都統。陝西有西安將軍，並兩翼副都統。甘肅有寧夏將軍、副都統和涼州副都統。四川有成都將軍和副都統。湖北有荊州將軍並兩翼副都統。江南有江寧將軍、副都統、京口副都統。浙江有杭州將軍、副都統、乍浦副都統。福建有福州將軍、副都統。廣東有廣州將軍並滿洲和漢軍副都統。新疆有伊犁將軍及諸位領隊大臣。關外則有盛京將軍、吉林將軍、黑龍江將軍及十幾個副都統。京營八旗是從八旗各個佐領中挑選出來的精兵組成，分為各個營，大體上可以分為郎衛和兵衛兩大部分。郎衛是守衛皇宮的親軍，由三上旗子弟中選拔，組成親軍營，由領侍衛內大臣統率。兵衛是京師的衛戍部隊，其中，前鋒營、護軍營、圓明園護軍營、火器營、健銳營、神機營屬於皇帝外圍護衛部隊。這些部隊在皇帝親征的時候，往往是中堅力量。其中健銳營是攻城的特種部隊，而火器營和神機營都是用最先進的火器裝備起來的特種兵。步兵營和驍騎營是守衛京師的部隊，人數眾多，既擔任城內的守衛和巡查（類似於武裝警察），又擔負城外軍事要地的駐守任務。步兵營還負責統率一部分綠營兵，主要是讓他們負責漢人居民的管理和巡查。