赤壁戰後，孫權曾有西進益州的打算。為此，他曾寫信探詢劉備的態度。劉備欺騙孫權說，占據益州的劉璋與他是宗室親戚，他不會攻打劉璋，也不能坐視孫權攻打益州。劉備還在江陵、秭歸等處布設重兵，阻止孫權的軍隊通過。
但不久，劉璋邀請劉備幫助他對付張魯，劉備立刻留下諸葛亮、關羽守荊州，自己親率大軍進入益州，並最終與劉璋反目，奪占益州。孫權發覺自己受到劉備的捉弄，非常氣憤。他派遣諸葛瑾出使益州，向劉備索取長沙、零陵、桂陽三郡。劉備回答說，他正攻打涼州，涼州打下後，一定將荊州全部歸還江東。孫權知道劉備並沒有歸還荊州的誠意，又在敷衍他。不久，他委派的三郡新太守也被關羽陸續驅趕回來。孫權決定報複，一麵派遣呂蒙等人強行攻取三郡，一麵命令魯肅屯守巴丘，防備關羽的救援。
呂蒙連陷三城，激怒了劉備，他親由益州趕到荊州的公安，命令關羽率軍奪回三郡。魯肅進駐益陽，堵住了關羽南下的道路。關羽是劉備最倚重的大將，雖忠義剛直，但驕矜自信，不善於處理同江東之間的關係。劉備入川後，關羽經常在邊界地區製造一些摩擦事件。魯肅以大局為重，一般都采取忍讓、友好的方式進行處理，力求邊界和平，避免由此導致聯盟的破裂。這次雙方陳兵對峙，魯肅針鋒相對，不讓關羽在軍事上有任何便宜可占。同時，他仍想通過同關羽的說理鬥爭，維持聯盟。因此，他主動邀請關羽到約定的地點進行會談。魯肅的部屬擔心對方下毒手，不願他同關羽會麵。魯肅勸慰大家，今天的事情，應該當麵講清。劉備是有愧於我們的。誰是誰非沒有判斷清楚，關羽不敢貿然下手。會談的時候，雙方各把兵馬安排在百步以外，魯肅隻帶領幾個部將，佩掛單刀赴會。這就是曆史上有名的“單刀赴會”，隻不過主角不是文藝作品中的關羽，而是魯肅。