春秋時期，晉國公子重耳逃亡在楚國時，楚王設宴款待他。酒過三巡，楚王乘酒興對重耳說：“有朝一日，公子返回晉國，將如何報答我？”
重耳想了想，回答道：“如果托大王洪福，我真的能夠回晉為君，我一定讓晉國與楚國友好相處。如果迫不得已，兩國不幸交戰，我一定下命令讓我國軍隊退避三舍（一舍合30裏）以報大王恩德。”
4年之後，重耳返回晉國，當了國君，史稱晉文公。晉文公勵精圖治，選賢任能，幾年後就使晉國強大起來。接著他又建立起三軍，命先軫、狐毛、狐偃等人分任三軍元帥，準備征戰，以稱霸中原。
晉國日益強大，南方的楚國也日益強盛。公元前633年，楚國聯合陳、蔡等4個小國向宋國發起攻擊。宋國向晉求援，晉文公親率三軍增援宋國。
楚軍統帥成得臣是個驕傲狂暴的人。晉文公深知成得臣的脾氣，決心先激怒他，然後消滅他。成得臣急於尋找戰機，晉文公就設計暫不與他交鋒。當初與楚王宴飲，晉文公許諾如與楚軍交戰，一定退避三舍，這一次，晉文公信守諾言，連退三舍（90裏），一直退到城濮這個地方才停下來。
其實，晉文公的後撤是早已計劃好了的，可以一舉三得：一是爭取道義上的支持；二是避開強敵的鋒芒，激怒成得臣；三是利用城濮的有利地形。
楚將鬥勃勸阻成得臣道：“晉文公以一國之君的身份退避我們，給了我們好大的麵子，不如借此回師，也可以向楚王交代。不然，戰鬥還未開始，我們已經輸了一場。”
成得臣說：“氣可鼓而不可泄。晉軍撤退，銳氣已失，正可乘勝追擊！”於是，揮師直追90裏。
晉、楚雙方在城濮擺下戰場，晉國兵力遠不如楚國，因此，晉文公也有些擔心。狐偃道：“今日之戰，勢在必勝，勝則可以稱霸諸侯；不勝，退回國內，有黃河天險阻擋，楚國也奈何不了我們！”晉文公因此堅定了決戰和取勝的信心。