華夏文明在先秦時期逐步形成了天地崇拜，即敬天法祖的類宗教體係，後在春秋時期確立道教的雛形，又在東漢時期傳入佛教，以及更晚時期的伊斯蘭教、基督教等。出於神佛崇拜的需要，香與宗教祭祀一直是密不可分的。一直到現在，燒香拜佛都是人們日常的口頭禪。
在先秦時期，蕭等芳香植物便被用於祭祀。當西域和南洋的珍貴香料進入中原後，香料被大量用於祭祀禮佛。沉、檀、龍腦、降真香等都被用於禮佛敬仙，唯獨麝香明確不可用於宗教祭祀。可能這是因為麝香是麝之不潔處取出的香物，認為會汙穢佛道的神聖和潔淨，所以棄而不用。
香在宗教中的用處，一是熏香、燒香，二是香浴。在漢代時，對道教仙家的敬香，主要用香爐熏焚香料，這是所謂焚香，後期則是用線香、盤香等焚燒敬仙；浴香是以香入湯，用於沐浴。
道家有一個特點，那就是很提倡沐浴香湯。香湯，就是加入各種香料的熱水，用於洗澡。《太上靈寶無量度人上品妙經》雲：“道言，行道之日，皆當香湯沐浴。”
《太上素靈經》雲：“太上曰，兆之為道，存思《大洞真經》，每先自清齋，沐浴蘭湯。”
《仙公請問經》雲：“經洿不以香水洗沐，則魂魄奔落，為他鬼所拘錄。”
由此可見，道家對沐浴香湯的重視，幾乎到了無事不沐香湯的地步。
道士們在煉製仙丹時也要“沐浴五香”。這所謂的五香，在《三皇經》中有解釋：“凡齋戒沐浴，皆當盥汰五香湯。五香湯法，用蘭香一斤，荊花一斤，零陵香一斤，青木香一斤，白檀一斤。凡五物切之，以水二斛五鬥煮取一斛二鬥，以自洗浴也。此湯辟惡，除不祥恙，降神靈，用之以沐，並治頭風。”
還有一段記載為：“天尊答曰：五香者，一者白芷，能去三屍；二者桃皮，能辟邪氣；三者柏葉，能降真仙；四者零陵，能集靈聖；五者青木香，能消穢召真。此之五香，有斯五德。”