“良知”的源泉在孟子。孟子說，人類不慮而知的東西叫良知，比如惻隱之心、羞惡之心。王陽明提出良知的過程是怎樣的呢？
龍場悟道時，他就已經悟得良知，但並未正式點出。此後的十餘年裏，他始終在“靜坐”“存天理去人欲”和“知行合一”的理論上打轉。
1521年，王陽明在老家浙江閑居講學，在經曆了其人生路中最泥濘的“忠泰”之難（朱厚照身邊的紅人張忠、許泰對王陽明極盡所能地陷害）後，他對弟子們說：“最近心上總是有個詞匯欲蹦跳而出，但又不出，可它就在口邊，我捉不出來它。”有一天，王陽明在靜坐中慢慢醒來，微微而笑對弟子們說：“終於讓我捉出它了。”
眾弟子急忙詢問。王陽明道：“良知！”見到弟子們先是茫然，後是毫無反應，最後喜上眉梢，王陽明明白，他的“良知”提對了。
他對弟子們說：“‘良知’之學是我從百死千難中得來，爾等萬不可當作兩個字輕易對待。”自此後，王陽明專以“良知”教人。1524年，王陽明又在“良知”二字前加了“致”字，陽明心學就此定型。
孟子談“良知”隻是把它當成人與生俱來的一種道德力，其實隻是“仁”的一部分。而王陽明把“良知”抬高到無與倫比的地位，它認為良知是心的本體，簡單而言就是，它是人類賴以生存的唯一支柱，自然也是人之為人的唯一尺度。
王陽明說，良知就是我們與生俱來的能知是非善惡的一個東西，人人皆有。
有弟子持保留意見：“惡人也有良知嗎？”
“當然！”王陽明斬釘截鐵。
弟子再問：“朱宸濠呢？”
朱宸濠造反，不忠不義，這顯然是沒有良知的表現。
王陽明卻說：“他也有良知。”
弟子想笑：“且不說他造反使生靈塗炭的後果吧，隻說他被捉後，竟然還恬不知恥地跟您說：‘這是我朱家的事，你姓王的如此忙碌做甚？’不知悔改，這是有良知的表現嗎？”