1509年，也就是王陽明龍場悟道的第二年，其名氣已大震於貴州。省會貴陽主管教育的行政長官席書慕名前來拜會王陽明，聽了幾句後，就問他：“請問朱熹和陸九淵有什麽不同？”
朱熹創建理學、陸九淵奠基心學，兩個截然不同的人物。王陽明卻戳了戳自己胸口說：“都是一樣的心。”
顯然，席書問的不是這個，王陽明也沒給他機會繼續問別的，急轉直下大談特談自己體悟的“格物致知”。席書漸漸聽得入了港，熱情邀請王陽明到貴陽講學。
王陽明欣然同意。席書臨行前問道：“您講課的主題是什麽？”
“知行合一！”
席書一愣：“知行本是兩件事，怎麽能合一？”
王陽明擺出一副驚駭的樣子：“知行就是一回事，我說‘合’都欠妥了。”
席書更是大惑，王陽明馬上和他講起“知行合一”的真諦來，這個真諦就記載於《傳習錄?卷上》中。
徐愛和席書一樣，也不能理解“知行合一”，於是向王陽明請教。
王陽明說：“空談理論，你理解起來很麻煩，你舉個例子吧。”
徐愛說：“例子很多，比如大家明知對父母應該孝順，對兄長應該尊敬，但往往不能孝、不能敬，可見知與行分明是兩碼事。”
王陽明道：“這種人是被私欲遮蔽了，所以知行分為兩截。《大學》中有兩句話叫‘如好好色’‘如惡惡臭’，說的就是知行合一的問題。”
徐愛眉頭緊皺，表示不明白。
王陽明解釋道：“見好色是知，喜好色是行。在見到好色時馬上就喜好它了，不是在見了好色之後才起一個念頭去喜好。聞到惡臭是知，討厭惡臭是行。聞到惡臭時就開始討厭了，不是在聞到惡臭之後才起一個念頭去討厭。”
見到美色是“知”，喜歡上美色是“行”；聞到惡臭是“知”，厭惡惡臭是“行”。一見到美色就馬上喜歡了，沒有人見到美色後，還要思考一下“我是喜歡呢還是不喜歡呢”；一聞到惡臭就馬上厭惡了，沒有人聞到惡臭後，還要思考一下“我是厭惡它呢還是喜歡它呢”。