從巴洛克時期開始，隨著樂器製造技術和演奏水平的提高，器樂作品擺脫了文藝複興以前為聲樂作品伴奏的地位，逐漸與後者並駕齊驅，並最終超過了後者。隨著歌劇和宗教音樂的規模越來越大，器樂的作用也變得越來越重要。歌劇中偶爾還會出現純器樂的插曲。
鍵盤音樂在巴洛克時期蓬勃發展，管風琴和古鋼琴在這個時期達到鼎盛，其中德國的管風琴音樂創作成就最大，法國則是古鋼琴音樂的代表。
三十年戰爭使德國四分五裂，同時使德國的管風琴音樂出現了不同的風格，產生了北派、南派和中派三大流派。其中北派在管風琴獨奏方麵卓有成就，並擁有不少優秀的管風琴音樂作曲家，布克斯特胡德是其中的代表。布克斯特胡德把眾讚歌的管風琴前奏變得宏大，使其在技巧上更加華麗，莊嚴宏大而感情質樸。
由於路易十四和路易十五都非常重視文化，歐洲各地的藝術家們紛紛湧向巴黎，法國宮廷幾乎成為當時歐洲的文藝中心。古鋼琴在這一時期離開教堂，成為貴族家中常見的樂器。宮廷樂師成為可以和教堂樂師並駕齊驅的力量。古鋼琴的音樂風格此時也發生了轉變，華麗風格大行其道。在華麗風格方麵做出卓越貢獻的是弗朗索瓦·庫普蘭，他曾在凡爾賽宮擔任樂師。他的音樂古樸典雅，簡潔明了，既有前人的風範，又發展出新的內容，對後來的音樂家產生了很大影響，可以說是法國音樂承上啟下的重要人物。
巴洛克時期的音樂家們都十分擅長即興創作，因此出現了很多富有即興風格的音樂體裁，其中最具代表性的就是托卡塔。托卡塔一詞來自意大利文，本義是觸碰的意思。托卡塔是一種充滿自由性的鍵盤樂曲，由一連串快速的音階交替構成。16世紀末，意大利北部已經有一批托卡塔曲問世。之後的作曲家將這種快速而節奏清晰的音樂形式帶到德國。在德國，托卡塔達到了頂峰，代表人物就是巴赫。巴赫的托卡塔曲是這種音樂形式的巔峰。