自由的曆史涉及中國和西方自由觀的比較。黑格爾在《曆史哲學》中提出，整個人類曆史無非是“自由意識的進展”。[141]人類的自由意識的發展過程體現在：東方隻知道一個人是自由的；古希臘人知道一部分人是自由的；到了日耳曼世界、基督教世界，就知道了所有的人都是自由的。就東方而言，人們隻知道一個人是自由的，也就是說，皇帝是最自由的，但又人人都想當皇帝，人人都有帝王思想，這種觀念是滲透在每個普通人的內心深處的。那麽古希臘知道了一部分人是自由的，也就是奴隸主和自由民都是自由的，在這個圈子裏麵大家都有自由平等的權利，但奴隸除外。到了基督教的日耳曼世界，在上帝麵前人人平等，人們知道了在精神上每個人都是自由的。當然在實際社會生活中，還要經過漫長的曆史過程，要由健全的憲政法律製度來保障每個人的自由，這一點直到黑格爾的時代都還沒有做到。
這種曆史觀實際上反映了人類從兒童時期到逐漸成長成熟的過程。所以自由意識的曆史還可以從個體成長發育的階段性來看，我們每一個人從小到大，從心理學上說也是自由意識成長的過程。比如說一個孩子生出來，最初有一點意識了，開始學習說話了，我們把這個初期階段稱為“擬人期”，也就是他經常會用一種擬人的方式來看待整個外部世界。這是最原始的一種心態，剛剛跟動物有所不同，但還是一種朦朧的、天人不分的自由意識，是自由意識的萌芽期或者蒙昧期。那麽小孩子長到三歲，就有了一種逆反心理，進入到了反抗期，大人叫他到東他偏到西，大人叫他幹什麽他偏說“不”。小孩子可以說“不”了，當然也是一種自由，但是這種自由僅僅是說“不”。心理學上認為，兒童到了三歲左右就處於反抗期，他要試一試對外部環境進行反抗，不光是不聽大人的話，而且表現為破壞欲，通過反抗、破壞來證明自己有自由。這實際上是他超越現實的一種初步嚐試。到了青春期，我們稱之為“理想期”，不光是停留在說“不”，而是考慮自己到底要什麽，一個人到了青春期應該是充滿理想的。而到了成年就叫作“實行期”，你的理想現在要實現了，你到世界上、社會上去碰一碰，看你的理想能夠實現多少。這也叫協調期，你得把自己的想法與社會相協調。總的來說，個體自由意識的發展是經過了這樣幾個時期。如果你到了實行期，你仍然能夠保持你的自由意誌的獨立，那麽你的自由意識是發育得比較健全的。所以一般來說，人類的曆史和個體成長的曆史是相平行的，都是自由意識的成長史。