周亞夫出身於功臣之家，其父便是大名鼎鼎的大漢開國元勳周勃。
當年，呂氏亂政，幾欲傾覆漢室江山。時任太尉的周勃攘袂而起，誅殺諸呂，並迎立代王劉恒為帝，為漢室立下了不可磨滅的功勳。有道是虎父無犬子，作為元勳之後，周亞夫繼承了其父剛毅、勇武的品格，從年輕時起，便展現出了卓越的治軍才能。
有一件事，足以證明周亞夫的才幹和性情。
那是文帝後元六年（公元前158年），匈奴大舉犯邊。時任河內太守的周亞夫奉命進駐細柳（今陝西省鹹陽市西南），與屯駐灞上的劉禮、屯駐棘門的徐厲共同拱衛京畿。文帝為了提振士氣，親往三座軍營勞軍。視察灞上和棘門的時候，劉禮和徐厲都是大開營門，領著所有部將跪迎聖駕，從頭到尾畢恭畢敬，不敢有絲毫怠慢。而當文帝一行前往周亞夫的軍營時，情況就全然不同了。
率先抵達細柳軍營的是天子車隊的前導。一到營門前，前導便驚得目瞪口呆。隻見大門緊閉，營門兩側的門樓上站滿了士兵，個個刀出鞘、弓上弦，一副戒備森嚴、如臨大敵的模樣。
這幫大頭兵是不是瞎了，連天子旌旗都看不見？！
前導連忙扯著嗓子大喊：“天子就快到了！”
然而，門樓上的士兵卻置若罔聞，始終紋絲不動。片刻後，把守營門的都尉才回話道：“將軍有命，軍中隻有將軍令，沒有天子令。”
前導氣得差點吐血，隻好掉轉馬頭去稟報天子。隨後，文帝車駕抵達，可營門照舊緊閉。文帝遂命大臣持節，向周亞夫傳令。周亞夫這才下令打開大門。文帝好不容易進了軍營，可剛一進門，守門軍官馬上又說：“將軍有令，軍營之中，不允許車馬奔馳。”文帝隻好命所有車馬放慢速度，按轡徐行。
天子車隊到達中軍大帳時，周亞夫才出來見禮，身上居然還佩帶著兵器。見此情景，文帝的隨行大臣們無不驚愕。要知道，臣子攜帶武器覲見皇帝，可是嚴重違背禮製的行為。緊接著，更讓大臣們驚訝的事情發生了。周亞夫走到鑾駕前，居然沒有跪地行禮，而是直挺挺地站著，說：“甲胄在身，不便跪拜，請允許臣用軍禮參見皇上。”說完輕輕作了一揖（同輩禮節），就算是行完禮了。