「府兵」製度，沿自西魏、北周，至隋、唐而大成。
唐府兵製定於貞觀十年，天下十道，置折衝府六百三十四，而關內共有二百六十一。
府又分為三等，上府千二百人，中府千人，下府八百。府數各說不同。陸贄謂：「諸府八百餘所，關中殆五百焉。」杜牧謂：「凡府五百七十四，有四十萬人。」皆與唐誌不合。蓋自有增減變動耳。漢唐事箋謂：「以唐地誌每州之府數計之，僅與杜牧同，其說當可據。」所以關中置府獨多者，固為有強本弱枝之意，然亦由府兵製承襲周、隋，因其遺基，故獨以關內為特盛也。
每府置折衝都尉一人，左、右果毅都尉各一人。
士以三百人為團，團有校尉。五十人為隊，隊有正。十人為火，火有長。
民年二十為兵，此指府兵言，非指全體農兵言。六十而免。每歲冬季，折衝都尉率之習戰。
府兵皆隸於諸衛。唐踵隋製，設十六衛，將軍總三十員，屬官一百二十八員，以養武臣，其所部兵則散於諸府。凡當宿衛者番上，兵部以遠近給番，五百裏為五番，千裏七番，一千五百裏八番，二千裏十番，外為十二番。皆以月上。
按：漢衛卒以歲代，較唐為優，唐太紛擾矣。唐製亦有簡留直衛者，則五百裏為七番，千裏八番，二千裏十番，外為十二番，亦月上。
府兵製的優點，無事耕於野，番上宿衛，有事命將以出，事解輒罷。兵散於府，將歸於朝。府兵雖散在諸道，然折衝都尉並遙隸於諸衛，乃是內任官。漢郡國都尉不隸衛尉。此亦唐代中央集權較漢更進之一例。旣免軍人專擅兵隊之弊，亦無耗財養兵之苦。
尤要者，府兵製並不是「全農皆兵」，而是「全兵皆農」。亦即選農訓兵。西漢的全農皆兵製，一則教練不易精熟，二則事實上無需發動整個農民來充當兵役。唐製在整個農民中挑選其合格的充當府兵，旣不需國家特別的俸給，因其附農於兵。而一般農民從此可以脫免充兵的義務。