府兵製度亦在同樣命運下消滅。換言之，府兵製度之破壞，全在時人對此製度所與的精神以及意識上之轉變。舊製，諸衛將軍皆選勳德信臣。武後之世則多以外戚無能及降虜處之。
貞觀時，府兵宿衛，太宗常引與共同習射。
上日引諸衛將卒數百人，習射於顯德殿。諭之曰：「戎狄侵盜，自古有之。患在邊境小安，則人主逸遊忘戰。今朕不使汝曹穿池築苑，專習弓矢。居閒無事為汝師，突厥入寇為汝將。庶中國之民，可以少安。」由是人思自勵。數年間，悉為精銳。
其後本衛多以假姻戚家，役使如奴隸。
武後以來，承平日久，府兵為人所賤。百姓恥之，至蒸熨手足以避其役。番上者皆貧羸受雇而來。
舊製，折衝、果毅出身優越。馬周雲：「折衝、果毅先入為中郞將，次始補郡守。後則歷年不遷，為士大夫所恥為。
舊製，府兵征役得授勛級；死事，勅使弔祭，追贈官職。後則勳官、督役與白丁無別，死事更不借問。賞旣不行，並多僞勳舞弊。高宗時，劉仁軌、魏元忠等均已極績論其事。魏雲：「蘇定方定遼東，李勣破平壤，賞絕不行。將吏率多貪暴，所務惟狗馬，所求惟財物。」劉疏比論貞觀、顯慶異同尤詳切。
舊製，府兵皆富室強丁，始得為之。其後則漸成貧弱，府兵出征不賞，則較農民更苦瘁，自必貧弱。無力上番宿衛，遂至逃亡。
唐關內府兵已遠及朔方邊陲，武後時，番上者即已因貧不能自致。
舊製，四方有事則命將以出，事解輒罷，兵散於府，不失田業。其後則征鎭不息。先天二年詔：「往昔分建府衛，計戶充兵，裁足周事，二十一入募，六十一出軍，多憚勞以規避匿。今宜取二十五以上，五十而免。屢征鎭者，十年免之。」雖有其言，而事不克行。