王守仁字伯安，學者稱為陽明先生，浙之餘姚人。父華，是狀元，仕至南京吏部尚書。守仁自小就豪邁不羈。歲就師，問：“何為第一等事？”師曰：“讀書登第。”他說：“恐未是，該是讀書作聖人吧！”十五歲閑行出居庸關，逐胡人騎射，經月始返。十七歲親迎於洪都。婚日，偶行入鐵柱宮，見道士趺坐，叩之，對坐忘歸。十八歲謁婁諒，大喜，慨然謂“聖人必可學而至”。二十一歲在京師，發憤欲實做格物工夫。因見庭前竹子，格之七日不通，謂“聖賢有分”，遂轉愛辭章養生家言，又學兵法。三十一歲歸越，習靜陽明洞，能預知來客。然時念其祖母與父，一日忽徹悟，曰：“此念生於孩提，不可滅。若此念滅，是滅了自己種性。”遂輟坐而去。三十四歲始識湛若水。三十五歲因忤宦者劉瑾得罪，謫貴州龍場驛。
龍場驛在萬山叢棘中，蛇虺瘴癘，夷語不相解。又懼劉瑾派人行刺，自念得失榮辱俱可忘，獨生死一念尚在，乃鑿石槨，日夜端居以俟。適從仆皆病，他親析薪汲水，作麋飼之。又為歌詩，唱越調，雜以詼笑，謀取病仆歡。因常沉思：“若令聖人處我境，更有何道？”忽一晚，中夜大悟，不覺呼躍而起。自是始倡言“良知”之學，時為三十七歲。翌年，他主講貴陽書院，始論“知行合一”。三十九歲由龍場驛升廬陵縣知縣，歸途，語學者悟入之功。他說：
前在貴陽，舉知行合一之教，紛紛異同，罔知所入。茲來乃與諸生靜坐僧寺，使自悟性體，顧恍恍若有可即。
他又有《與門人書》，謂：
前在寺中所雲靜坐事，非欲坐禪入定也。蓋因吾輩平日為事物紛拏，未知為己，欲以此補小學收放心一段工夫耳。
是年冬，他到南京，與黃綰論學，雲：
學者欲為聖人，必須廓清心體，使纖翳不留，真性始見，方有操持涵養之地。