封建社會領主和武士間的主從關係，本無嚴格約束。平安時代有“兵（軍人）之道”，鐮倉時代有“弓馬之道”“武道”等詞，就其實質講，“武藝有之，武道則未之有也”[80]。鐮倉後期，統治階級要求武士忠誠、信義、廉恥、節儉、寡欲，這些儒家封建德目同禪宗、朱子學結合起來，進一步在武士中發生作用。早期武士道思想還沒有形成一個完整的體係，至德川時代，由於中江藤樹、山鹿素行、貝原益軒、大道寺友山、山本常朝等[81]儒學家輩出，鼓吹“殺身成仁”“舍生取義”，並撰寫論著，使武士道理論化、係統化，終於統治了整個日本武士的思想。
在日本，武士道常被認為是“純日本思想”的“重要要素”[82]，但實際上武士道理論的祖師山鹿素行最初就是林羅山下麵一個朱子學派。[83]他鼓吹的“聖學”，就是指孔子所說的天下之“五達道”和“三達德”[84]，也就是儒教倫理觀的核心——“五常三德”思想。山鹿在《士道》裏說，“孔孟之教人曰‘守死善道’，曰‘舍生取義’，曰‘殺身成仁’。夫死生者，人之大事也。至道義之當守，生不足戀，死不足顧，況富貴貧賤，飲食色情之有害誌乎。”[85]，這段話充分說出了“士道”和朱子學的關係。
山鹿素行的弟子大道寺友山，進一步發揮了儒學為君主“殺身成仁、舍生取義”的精神，同時開始把武士道日本化。他在《武道初心集》一書中說：“武士臨戰場，決不當顧家室。出陣應有戰死之決心，以生命付諸一擲，方得名譽。與敵騎決勝負，將被敵取首級時，敵必正色問我姓名，即應朗報己名，莞爾授頸，不可有懊喪畏縮之態。負致命傷時，若尚有氣力，必向番頭、組頭或同夥[86]報告，不露痛苦，處以冷靜無事之色，方不失為武士第一要義。”[87]