9個世紀的戰爭使軍隊有很多的改變和進步，波利比阿所記布匿戰爭[30]年代的軍團，與使愷撒贏得常勝令名的軍團以及保衛哈德良和安東尼君主政體的軍團，在實質上已經大不相同。帝製時代的軍團組織，主要戰力是重裝步兵，編成10個支隊和55個百人隊，分別由相當數量的軍事護民官和百夫長率領。第一支隊負責保管軍團的鷹幟，編製人數達1105人，經過嚴格的選拔和考核，個個都是忠貞勇敢、戰技精練的戰士。其餘9個支隊各有555人，全軍團共有重裝步兵6100人。他們使用的兵器非常製式化，與所擔任的職務完全配合：戴一頂有高聳冠毛的頭盔，穿著胸鎧或者鎖子甲，腿部有護脛，左手執一麵遮住全身的橢圓盾牌，正麵微向內凹，4英尺長2英尺半寬，用木頭做成外框，上麵蒙牛皮，夾上銅片增加抵抗的強度。除了帶一支輕矛，軍團士兵的右手緊握無堅不摧的投矢，也就是沉重的標槍，大致有6英尺長，裝上18英尺長的三角形尖銳矛頭，[31]因為在10到12步的距離內，隻有投擲一次的機會，所以無法與現代的火器相比。但是從訓練有素、技術高明的士兵手中全力投擲出來，騎兵不敢貿然衝入，任何盾牌和甲胄也擋不住致命一擊。羅馬人隻要投射標槍以後，就拔出佩劍一擁而上與敵軍短兵相接。這種兵器很像西班牙軍刀。但是刀身較短，雙麵開刃，經過淬火，非常鋒利，不論是砍劈還是刺戮，用起來都很得心應手。羅馬人教導士兵多用刺和捅的動作，一方麵使自己的身體不致暴露，另一方麵對敵手造成的傷勢也更為嚴重。軍團通常排成八列的縱深，行與列之間保持3英尺的距離。部隊無論是擺出長長的陣線，還是發起迅速的衝鋒，都習慣於使用這種散開的陣式，可以隨時應作戰情勢的變化和指揮官的調度，準備各種適當的部署。同時，這樣的陣式下，士兵有自由的空間運用武器，行動不受妨礙，留出足夠的位置，使得增援的兵力可以接替精疲力竭的戰士。希臘和馬其頓的戰術與此完全不同，他們主要戰力是十六列執長矛緊密靠在一起的方陣。[32]經過實戰考驗後，立刻就知道方陣遠非軍團的對手。