在共和體製時代，運用軍隊的權力取決於一定階層的市民，他們有國家去熱愛、有財產要保護、分享執行法律的權利。維係這個體製不僅事關個人利益，也是自己應盡的責任。等到征討範圍擴大，人民的自由權利隨之喪失，戰爭逐漸發展成為軍事藝術，同時也惡化成商業行為。[23]
就軍團而言，即使在遙遠的行省招募兵員，也隻選羅馬公民，唯其如此，才具合法資格[24]，服役才有適當報酬。但更被注重的是年齡、體力和身材等條件，在征選兵員的過程中，寧願要生長在氣候寒冷地區的北方人而不挑南方人，要找天生習武的門第，也到鄉間招募，而非在城市尋找。一般認為，投身辛苦的行業，像鐵匠、木匠和獵人，比城市裏活動較少、從事服務業的人員，在執行勤務時更能發揮果敢和決斷的能力。等按財產資格服兵役的製度取消後，羅馬的軍隊仍由家世良好、受過教育的軍官指揮，但一般士兵還是像現代歐洲的傭兵一樣，出身貧賤，很多甚至是卑劣分子和罪犯。
愛國心是古代大眾遵守的德行，身為自由政體的一分子，基於個人利益而產生強烈感情來保護此政體，使之能綿延不息，此種情操使共和時代的軍團所向無敵。專製君王的傭兵和奴仆，對共和體製的觀念極為淡薄，因此必須運用其他性質不同但更有拘束力的動機，像是榮譽和信仰，來彌補這方麵的缺失。在農夫和工人看來，能進入軍旅是光宗耀祖的事。階級和名望全賴自己的進取心，一個低階士兵的勇敢雖不見得能贏得多大的聲譽，但個人的行為，有時會給連隊、軍團甚至軍隊帶來榮譽或羞恥，所以他和團體是命運相共的。他進入軍隊服役時，要舉行莊嚴的宣誓儀式，絕不背棄連隊隊標和鷹幟，服從上級領導，為皇帝和帝國安全犧牲自己的性命。[25]羅馬軍隊對標幟的效命之心，是受到信仰和榮譽的影響激發的。金色的鷹幟閃耀在軍團隊伍前麵，就是他們渴望獻身的目標。在危險時拋棄神聖的隊標，不僅是可恥的怯懦表現，更是大不敬的褻瀆行為。[26]為了達成此一目的，除憑借想象所產生的力量，更由實際的畏懼和希望來加強。服役期間定額的薪餉和經常的獎賞，及服完兵役後應有的補償和田地，[27]使艱苦的軍旅生活得到安慰。另一方麵，怯懦懼敵和違抗命令必然難逃嚴厲懲罰。百夫長獲準用軍棍責打犯錯士兵，將領有權將下屬處以死刑。[28]羅馬軍隊鐵的紀律原則，就是優秀的戰士必須畏懼自己的上官遠甚於所麵對的敵人。從這些值得欽佩的兵書教範中，帝國軍隊具有了軍人所應有的堅定和馴服的品質，要是拿蠻族的浮躁和衝動來與之相比，永遠無法及其萬一。