明初定都南京，集全國衛軍精銳於京師。有事以京軍為主力，抽調各地衛軍為輔。又因蒙古人時圖恢複，侵犯北邊，命將於沿邊安置重兵防守，分封諸子出王邊境，大開屯田，且耕且守。靖難役後，明成祖遷都北京，以首都置於國防前線，成為全國的軍事中心。定製立三大營，一曰五軍，一曰三千，一曰神機，合稱為京軍。
五軍營的組織，太祖時設大都督府，節製中外諸軍，京城內外置大小二場，分教四十八衛卒。洪武四年（1371）士卒之數二十萬七千八百有奇。洪武十三年分大都督府為前、後、中、左、右五軍都督府。成祖北遷後，增為七十二衛。永樂八年（1410）親征本雅失裏，分步騎軍為中軍，左、右掖，左、右哨，稱為五軍。除在京衛所外，每年又分調中都、山東、河南、大寧各都司兵十六萬人，輪番到京師操練，稱為班軍。
三千營以邊外降丁三千人組成。
神機營專用火器，永樂時平交阯得到火器，立營肄習。後來又得到都督譚廣進馬五千，置營名“五千”，掌操演火器。
三大營在平時，五軍肄營陣，三千肄巡哨，神機肄火器。在皇帝親征時，大營居中，五軍分駐，步內騎外，騎外為神機，神機外為長圍，周二十裏，樵采其中。
皇帝侍衛親軍有錦衣衛和十二衛親軍。禦馬監又有武驤，騰驤，左、右衛，稱四衛軍。
明初京軍總數在八十萬以上。(29)永樂時征安南，用兵至八十萬（《明史》卷一五四《張輔傳》）。正統中征麓川，用兵亦十五萬（同上書卷一七一《王驥傳》）。永樂宣德二朝六次對蒙古用兵，都以京軍為主力。到正統十四年（1449）土木之變，喪沒幾盡。《明史》卷一七〇《於謙傳》說：
時京師勁甲精騎皆陷沒。所餘疲卒不及十萬。人心恐慌，上下無固誌。