正德五年（1510）十一月，王陽明入京朝覲。與龍場的苦難歲月不同，王陽明在廬陵度過了一段平穩安寧的生活。在上京途中，王陽明共寫了六首詩歌，抒發自己在政治大潮中的無力感。他有經世濟民之誌，但是力量很有限；他有憂世之情，但同時也有超俗之願。各種複雜的情感在詩中交織在一起。王陽明在廬陵“臥治六月”，這一經曆令他感悟到一心為民一樣會使內心平靜。正因為他有這樣平靜的心境，所以他在上京途中才能飽享桃花、雲水和春山等大自然的樂趣。
一天，王陽明在吉安近郊的香社寺休息，作《午憩香社寺》（《王文成公全書》卷二十）以記，其中寫道：
修程動百裏，往往餉僧居。佛鼓迎官急，禪床為客虛。桃花成井落，雲水接郊墟。不覺泥塵澀，看山興有餘。
正德五年三月，王陽明抵達廬陵，十月，啟程赴京。他先是沿贛江而下，抵達南昌之後，又橫渡鄱陽湖，進入長江，然後沿長江而下，經南京來到鎮江，接著又從京杭大運河一路北上，途經揚州、淮陰、臨清和天津後，最終抵達京城。王陽明在京期間寓居在大興隆寺。在好友儲柴墟的介紹下，黃綰特意前來拜訪王陽明。
黃綰（1477—1551），字宗賢，又字叔賢，號久庵、石龍，曾任禮部尚書兼翰林學士，浙江黃岩人，一說浙江紹興人，是《陽明先生行狀》的作者，也是王陽明弟子中第一流的人物。著有《四書五經原古》《明道編》《石龍集》《石龍奏議》《思古堂筆記》和《家訓》等。（餘重耀《陽明先生傳纂·附陽明弟子傳纂》）王陽明入京朝覲，時任後軍都督府都事黃綰特意前來拜訪。這是兩人第一次見麵，黃綰當時並沒有拜王陽明為師。黃綰曾在紫霄山中刻苦攻讀十餘載，深有所得。最初師從謝鐸，後來與湛甘泉成為學友，與王陽明也有深交。王陽明、湛甘泉和黃綰三人交往頗深，相互砥礪切磋，一起為複興聖學而努力。