如前所述，王陽明創立“良知”說，是在四十九歲回歸南昌之前，尚身處虔州時的事。其內容可從正德十五年（1520）六月，陳九川拜訪王陽明，向其請教的如下問答中得知（《傳習錄》下卷）：
陳九川：“近來功夫雖若稍知頭腦，然難尋個穩當快樂處。”
王陽明：“爾卻去心上尋個天理，此正所謂理障。此間有個訣竅。”
陳九川：“請問如何？”
王陽明：“隻是致知。”
陳九川：“如何致？”
王陽明：“爾那一點良知，是爾自家底準則。爾意念著處，他是便知是，非便知非，更瞞他一些不得。爾隻不要欺他，實實落落依著他做去，善便存，惡便去。他這裏何等穩當快樂。此便是格物的真訣，致知的實功。若不靠著這些真機，如何去格物？我亦近年體貼出來如此分明，初猶疑隻依他恐有不足，精細看無些小欠闕。”
在上述的問答中，王陽明第一次將良知視作為為學頭腦，並加以說明。在剛開始的時候，王陽明還曾懷疑光靠良知是不夠的。後來，經曆過宸濠之亂以及其後的張忠、許泰之變後，王陽明才從這些經曆中弄清了致良知的好處。
嘉靖二年（1523），五十二歲的王陽明在寄給門人薛侃的書信（《王文成公全書》卷五）中寫道：“二字在虔時終日論此，同誌中尚多未徹。”《傳習錄》下卷中記錄了王陽明與陳九川之間的如下講學。
在虔州時，陳九川與王於中、鄒謙之等侍於王陽明身邊，在一次講學時，王陽明說道：“人人胸中各有個聖人，隻自信不及，都自埋倒了。”而後，他扭頭看著王於中說：“爾胸中原是聖人。”
王於中不敢當。王陽明說：“良知在人，隨你如何，不能泯滅，雖盜賊亦自知不當為盜，喚他作賊，他還忸怩。”
又說：“這些子看得透徹，隨他千言萬語，是非誠偽，到前便明。合得的便是，合不得的便非。如佛家說心印相似，真是個試金石、指南針。”